Отдел продаж

Телефоны: (3532) 25-27-22, 93-60-02, 93-50-02

E-mail: [email protected]

г.Оренбург, ул.Беляевская, д.50/1, стр.1

 

Разное

Беседка пошагово: Беседка своими руками пошагово (37 фото)

Содержание

Беседка своими руками пошагово (37 фото)

Строительство беседки своими руками пошагово, также прилагаются фото и чертежи беседки.

В этой статье подробно описан процесс постройки обычной деревянной беседки высотой 3,5 метра, на столбчатом фундаменте с четырехскатной крышей и размерами боковых сторон по 3 метра, высотой от пола до крыши 2,3 метра.

Можно сказать, беседка стандартных размеров, рассчитанная для отдыха всей семьёй, оптимальный вариант для дачи.

Для строительства понадобятся материалы:

  • Брус 100 х 100 мм.
  • Доски в том числе и вагонка.
  • Рейки.
  • Крепёжные материалы (гвозди, шурупы).
  • Битумная черепица для кровли.
  • Кирпич.
  • Песок и цемент для бетонного раствора.

Беседка своими руками: фото пошагового строительства.

Итак, строим беседку своими руками, далее предоставлены пошаговые фото беседки с описанием.

Начинаем с изготовления фундамента, а будет у нас фундамент столбчатым, это наиболее оптимальный вариант, сделать его несложно, и он не бьёт по карману. Нам понадобится фундамент из 10 опорных столбиков.

Делаем разметку на участке, рулеткой и шнуром измеряем и отмечаем места под столбики, вбиваем колышки по периметру.

Выкапываем ямы глубиной 40 см и выкладываем на бетонный раствор столбики из кирпича, на каждый столбик понадобится 10 кирпичин.

В верхней части четырёх угловых столбиков делаем закладную под крепление нижней обвязки беседки, по сути это металлические пруты толщиной 1 см и длиной 40 см, погружается такой прут наполовину в столбик строго вертикально.

В результате у нас получился столбчатый фундамент, на каждый столбик нужно уложить гидроизоляцию, подойдёт рубероид, желательно уложить его в два слоя.

Приступим к изготовлению нижней обвязки беседки, нам понадобится брус сечением 100 х 100 мм, длина брусков по 3 метра. Связываем брус как показано на фото, по углам сверлим отверстия под закладные пруты в фундаменте и фиксируем брус на пруты.

В результате получаем вот такую нижнюю обвязку, основание каркаса.

Приступаем к установке опор, понадобится четыре бруса длиной 2,3 метра, сечение бруса 100 х 100 мм. В нижней части опор в торце сверлим отверстие под размер арматуры в фундаменте.

В верхней части опор нужно сделать пропилы для стропил 40 х 100 мм.

Устанавливаем опоры, направляем их пропилами к центру беседки, ровняем опоры вертикально по уровню и временно крепим к основанию досками и гвоздями.

Приступаем к изготовлению крыши беседки, сделаем из досок сечением 40 х 100 мм вот такую крестовину, доски соединяем по центру в полдерева.

Края досок на крестовине будут с пропилами, крепим крестовину в пазы на опорах.

Усиливаем крестовину брусками сечением 40 х 40 мм.

Делаем верхнюю обвязку из досок.

Установим перила на высоте 1 метр от нижней обвязки.

Собираем каркас крыши, изготовим центральную опору из бруса 100 х 100 мм, длина бруска 80 см. В торце бруска сделаем пропил под две половины доски стропил, стропила крепим в полдерева.

Выпиливаем пазы и соединяем стропила в верхней части крыши.

Вот так выглядит это крепление.

После установки двух стропил, крепим ещё перпендикулярно двое стропил, стропила должны выходить за верхнюю обвязку беседки примерно на 30 см.

Крепим ещё 4 стропил, вот так выглядит каркас крыши беседки на 8 стропил.

Крепление стропил к центральной опоре.

Изготовим вход в беседку, для этого крепим к перилам два бруска длиной по метру. Крепим столбики к нижней обвязке на арматурные штыри.

Укрепляем перила подкосами из планок.

Края перил нужно закруглить.

Усиливаем перила столбиками из брусков, также усилим верхнюю обвязку, сделаем 5 верхних опор.

Крепление опор к стропилам и обвязке крыши.

Теперь обшиваем беседку вагонкой, для этого крепим горизонтальные планки к перилам и нижней обвязке.

Крепим вагонку, используем специальные крепёжные элементы под вагонку.

Сделаем обрешётку на крышу, оббиваем стропила доской толщиной 25 мм.

Укрываем крышу битумной черепицей.

Чтобы придать беседке более декоративный внешний вид, можно изготовить боковую обрешётку из планок сечением 30 х 40 мм, крепим планки под углом 45 градусов. Вот так крепятся планки к перилам на шурупы.

Крепление планок к верхней обвязке, подкладываем бруски.

Древесину нужно обязательно обработать противогрибковой пропиткой и покрыть лаком.

Беседка практически готова осталось постелить полы.

Итак, мы рассмотрели пошаговое строительство беседки своими руками, теперь вы, также следуя примеру можете самостоятельно сделать свою беседку на даче.

Беседка своими руками проекты. 800 фото + пошаговые инструкции



как построить беседку своими руками проекты

Строительство садовой беседки своими руками может стать для вас сложной задачей, требующей логистических, организационных и технических навыков. Тем не менее, готовая беседка внушает гордость и приносит много удовольствия, не говоря уже о новом элементе дизайна в вашем саду!

Как построить беседку своими руками, какой выбрать стиль, дизайн, материал и определится с местом, вот основные вопросы, которые у вас возникнут. Ответы если не на все, то многие из них вы найдете в этой статье, потому что здесь представлено:

  1. Как построить деревянную беседку своими руками
  2. Беседку из металла своими руками
  3. Беседку из кирпича своими руками
  4. Беседку из поликарбоната
  5. Беседку с крышей из камыша

Летняя беседка своими руками

Сделать летнюю беседку своими руками довольно просто и относительно дешево. Конструкция включает скамейки, стол и решетку, что обеспечивает конфиденциальность и делает беседку немного уютнее. Этот тип структуры отлично впишется в ландшафтный дизайн любого сада, подойдет для небольшого дачного участка или двора загородного дома. Сами убедитесь, летняя беседка, это отличное место для еды и отдыха. Прежде всего, что вам нужно — удачно выбрать место. Можете установить в саду, чтобы наслаждаться видом на овощи и цветы. Тогда у вас будет хорошее тенистое место, чтобы отдохнуть.

Начните с укладки гравия, как для дорожки, так и для площадки. Хорошо утрамбуйте и поднимите площадку до необходимого уровня. Также разметьте места для опор. Подробную инструкцию, как сделать летнюю беседку своими руками, читайте на сайте, ссылку найдете под галереей, там же можно посмотреть видео. 

Детальные пошаговые фото мастер класса смотрите ниже.

Источник фото: www.instructables.com/id/DIY-Backyard-Gazebo/

Беседка 3 на 3 своими руками

Если вы уже знаете, где хотите установить свою новую беседку, можете начинать думать о дизайнах, которые вам действительно нравятся. Хотите что-то открытое, как этот пример? А может вам больше нравятся закрытые сооружения.

Здесь показано, как сделать простую беседку для дачи стандартного размера 3 на 3 метра, самое то для небольшого участка. Приступая к работе, вы должны убедиться, что полностью готовы, прежде чем начать, в противном случае проект займет гораздо больше времени, так будете выполнять действия, который можно было сделать заранее! Имея это в виду, вы должны убедиться, что у вас есть все необходимые материалы, а также правильные инструменты для работы!

Для этой беседки вам понадобится:

  • вагонка;
  • брус 100 х 100 мм;
  • планки для окон;
  • доски для каркаса;
  • кирпич и раствор для фундамента;
  • битумная черепица для крыши.

Составьте список всего, что вам нужно для завершения сборки беседки от начала и до конца, и убедитесь, что у вас есть абсолютно все, прежде чем начать. Таким образом, когда вы наберете темп, и не нужно будет останавливаться, чтобы сбегать в магазин! Инструкцию по строительству дачной беседки своими руками читайте на сайте. Мастер класс смотрите ниже на пошаговых фото.

Источник фото: sam-stroitel.com/besedka-svoimi-rukami-poshagovo-37-foto.html

Деревянная беседка для дачи своими руками

Сделать беседку для дачи на удивление легко, если вы готовы к такой работе. Иногда сложнее придумать, что вы хотите, чем собрать саму конструкцию. Для каждого сада найдется идеальный дизайн, так что подумайте над тем, что вы хотите видеть на своем участке и от этого пляшите. Не нужно слишком много идти на компромисс, и если чувствуете себя немного авантюристом с задатками художника, вы могли бы создать что-то совершенно оригинальное. Тем не менее здесь представлен классический вариант, если вам нужна простая беседка для дачи, на пошаговых фото представлен очень детальный мастер класс.

Источник фото: thehomesteadingboards.com/forums/construction-and-diy-projects-1/our-gazebo/

Как сделать дешевую беседку

Если вы всерьез решили обустроить свой участок, посмотрите еще пример, как построить дешевую беседку своими руками.

Представленная конструкция очень простая как архитектурном плане, так и очень дешевая по затратам. Подробную инструкцию можно прочитать на сайте, ссылку найдете под галереей.

Источник фото: besedkis.ru/dlja_dachi/kak-sdelat-letnyuyu-besedku

Самая простая беседка

Эта очень простая беседка изготовлена одним энтузиастом для общественного сада. Идея была спроектировать что-то настолько минимальное, насколько это возможно. Все материалы, которые пошли на сборку этой непритязательной конструкции, найдены в основном на свалке. По идее, сверху еще должен быть брезент, но пока не нашли. Ниже смотрите несколько пошаговых фото, как была собрана эта простая беседка. В эстетическом плане не очень, но лучше что-то, чем ничего.

пошагово, с фото, видео, размерами, чертежами

Вероятно, вы уже столкнулись с тем, что в интернете очень мало хороших статей и видео на тему возведения деревянной беседки своими руками. В данной публикации я постараюсь охватить максимальное число вопросов, связанных со строительством беседки из дерева.

Готовый вариант беседки

В ходе пошаговой инструкции вам будут предложены картинки и видеоматериалы, которые помогут разобраться в данном процессе.

Все вопросы вы сможете задать в комментариях ниже под статьей.

Данная публикация появилась благодаря видео человеку с сайта youtube.com под псевдонимом «Лазурный». Он снял 25-минутное видео с очень понятными комментариями, которые я буду также использовать в данной статье.

Заранее я прошу прощение за качество фотографий. Так как видео довольно низкого качества, то и фотографии будут соответствующими. В то же самое время всё будет довольно понятно и структурировано.

Подготовка площадки и фундамента

Предложенная деревянная беседка имеет размеры 3 на 3 метра. Соответственно, площадка должна быть заранее вычищена от высокой травы и прочего мусора. В идеале должен быть ровный и твердый грунт.

Для экономии материала и времени было решено отказаться от серьезного ленточного фундамента, так как пользы от него практически бы не было — сооружение и так будет стоять устойчиво.

Несмотря на то что беседка квадратная 3 на 3 метра, используется 12 столбиков фундамента, а не 9.

Площадка
Площадка
Фундамент
Фундамент

Брус для обвязки
Брус для обвязки
Готовые столбы
Готовые столбы

Фундамент был выбран столбчатый. Состоит он из 12 бордюрных камней, уложенных ровно по уровню. Вместо бордюрного камня, можно использовать любой твёрдый материал, например, кирпич, плитку или газобетон. Перед креплением нижней обвязки необходимо положить гидроизоляцию на столбики, в нашем случае мы будем использовать листы рубероида.

Нижняя обвязка делается из бруса 100 на 100 мм. Перед укладкой на фундамент брус красится, делается это для защиты дерева и эстетической красоты. Важный момент — концы брусков выпиливаются под углом, чтобы в них могли вставиться столбы будущей беседки. Все это представлено на фотографиях ниже.

Вставка столба в обвязку
Вставка столба в обвязку
Обвязка, скрепленная под углом
Обвязка, скрепленная под углом
Выпиливание обвязки под углом
Выпиливание обвязки под углом

Возведение стен и установка каркаса

Как уже было сказано, в нижнюю обвязку вставляются столбы, которые составляют основу всей конструкции.

Важно заранее подготовить каждую из четырёх стен, после чего каждая из них по очереди укладывается на основание беседки, поднимается и закрепляется. Мастер в данном случае решил начать с передней стороны, затем с задней, после чего приступил к боковым.

Нижняя обвязка с рубероидом
Стенка беседки
Затем поднимается и крепится к обвязке

Передняя часть беседки укладывается на основание
Передняя часть беседки укладывается на основание
Готовый каркас
Подняв боковые стенки, получаем готовый каркас беседки

Все работы по креплению стенок и их соединению между собой показаны в видеозаписи, которая будет прикреплена ближе к концу данной статьи. Вы можете найти его через содержание статьи, либо прокрутив всю публикацию до конца и увидев его там.

Так или иначе, объяснить на словах, как возводится каркас сооружения довольно трудно, рекомендую лучше вам посмотреть видео.

Подготовка и сборка крыши

Крыша в данном случае была собрана заранее. Она представляет из себя двускатное сооружение, используется стропильная система. Для крыши нам понадобится следующий материал:

  • 2 несущих бруса 100 на 100 мм.
  • 2 поперечных бруса 100 на 50 мм.
  • 8 стропил.

Для того чтобы правильно собрать крышу, необходимо сделать разрезы в стропилах и четырёх брусках, причем в брусках 100 на 100 мм разрезы нужно делать с двух сторон.

Делается это для того, чтобы весь материал лежал ровно в своих пазах и не отклонялся в сторону. На фотографиях, помимо собранной крыши, представлены места, где необходимо сделать разрезы.

Установка стропил

После того как вы установите все четыре стены, и каркас вашей беседки будет готов, можно приступать к установке крыши.

Вашей задачей будет установка двускатной крыши, состоящей из восьми стропил. Если вы установите все стропила точно в заранее выпиленные пазы, то она будет ровной и, с технической точки зрения, верной.

Готовый каркас
Готовый каркас
Обрешетка крыши
Обрешетка с шагами 35 см (первый — 25 см)
Установка стропил
Установка стропил

После установки стропил необходимо сделать обрешётку на крыше с шагом 35 см, на которую будет укладываться металлочерепица. Важный момент — первый шаг необходимо сделать 25 см, чтобы концы вашей металлочерепицы не прогнулись.

Укладка металлочерепицы

Листы металлочерепицы укладываются внахлест друг на друга. Если вы правильно сделали шаг в 35 см, тогда ребра ваших листов будут находиться точно над досками. Это позволит правильно прикрепить саморезами металлочерепицу к крыше.

Саморез вкручивается под ребром, делается это для создания эффекта отсутствия саморезов — если смотреть со стороны, то их практически не видно.

Конёк изготавливается из остатков металлочерепицы — дешево и эффективно.

Конёк для беседки мы будем делать из обрезков, которые остались от листов металлочерепицы с крыши. Изначально обрезки нужно максимально выровнять, после чего немного загнуть и прикрепить к беседке. Получится прекрасная экономия денег, вам не нужно будет докупать лишний материал для кровли.

Застилаем пол

Для того чтобы ровно и аккуратно застелить пол, недостаточно просто бросить доски и закрепить их. В тех местах, где доски будут упираться столбы и балки, необходимо делать запилы, чтобы доска проходила сквозь эти условные препятствия.

В зависимости от того, насколько ровно вы сможете сделать вырезы в досках, тем меньше щелей будет в завершение. Работа довольно деликатная, но даже если что-то пойдет не так, это не будет серьезной проблемой. Можно вставить в щель дополнительный брусок, если уж совсем всё плохо будет.

В вопросе пола всегда важно ровно закрепить первую доску. Если у вас это получилось, то все остальное пойдёт значительно проще. Если у вас что-то пошло не так и появился угол, то лучше сразу же всё вытащить и сделать заново. Это будет быстрее и красивее, нежели что-то подкладывать и ровнять в процессе.

Обшивка стен и фронтонов вагонкой

Для украшения и частичной закрытия от атмосферных воздействий мы обшиваем беседку вагонкой. Это небольшие доски, которые крепятся к беседке на гвозди с маленькой шапкой (её почти не видно). Вагонка идет внахлест друг к другу.

Последняя дощечка чаще всего нормально не влезает, поэтому её необходимо будет подрезать, сделать более узкой. При установке вагонки на фронтоны используется тот же принцип.

Подготовительные работы до установки вагонки наглядно показаны в видео. Их необходимо сделать, чтобы всё получилось ровно и надежно.

Обшивка фронтона
Обшивка фронтона
Обшивка первой стенки
Обшивка первой стенки
Обшивка всех четырёх стенок
Обшивка всех четырёх стенок

Данный процесс только выглядит простым. Чтобы все было ровно и без щелей, необходимо изначально провести некоторые работы, чтобы вагонка ложилась ровно в те места, в которые вы запланировали. В видео этот процесс объясняется в течение 3-4 минут, поэтому вопросов у вас возникнуть не должно.

Установка декоративной решётки

В нашем случае декоративная решётка изготавливается из доски, которая у нас осталась. В первую очередь изготавливается рамка для решётки, а затем уже выпиливаются небольшие рейки. Рейки закрепляются крест-накрест, после чего со второй стороны также закрываются рамкой. Для крепления используем гвозди.

Ссылка на полную статью по изготовлению и установке декоративной решётки — Декоративная решётка из дерева для беседки своими руками: варианты, фото, видео.

Так как у нас имеется большая статья на тему декоративных решёток, то я не буду сильно заострять внимание на этом вопросе. Да и в видео пояснения присутствуют. Фотографии процесса изготовления представлены в слайдере ниже.

Строительный материал

Для возведения беседки используется довольно большое количество материала. Общий список того, что вам необходимо, представлен ниже.

  • Брус 100x100x3000 —10шт (нижняя обвязка, столбы, крыша).
  • Брус 50x150x3000 — 24 штуки (пол и скамейки).
  • Брус 50x100x3000 — 18 штук.
  • Доска 25x100x4000 (решётки, обрешётка на крыше и т. п.).
  • Вагонка 14 квадратных метров.
  • Металлочерепица 6 листов по 1,8 метров.
  • Конёк 3,5 метра.
  • Рубероид.
  • Саморезы, краска.

Помимо материала вам понадобится инструмент — лобзик, наждачная бумага, уровень и тому подобное. Можно по старинке на гвозди всё посадить, но давайте без самодеятельности :).

Схема и чертёж

К сожалению, я не смог найти чертеж данной беседки, размеры которой составляют 3 на 3 метра. Однако, я нашёл очень похожую схему, которая наглядно показывает размеры предполагаемой беседки. Так как технология строительства беседки одинаковая, вы вполне можете использовать чертёж, который предложен вам ниже.

Схема чертёж беседки 3,3 на 3,3 метра из дерева

Видео процесса строительства

Как и обещал, прикладываю к публикации видео по возведению беседки своими руками. В течение нескольких дней автор своими руками выполнял все виды работ от установки бордюрных камней фундамента до установки конька на крышу. Очень доступное и понятное объяснение, рекомендую к просмотру.

Другие варианты деревянных беседок своими руками

На сайте мы часто пишем про строительство именно деревянной беседки, так как она является очень популярной. Мы стараемся использовать в наших статьях разные по размерам и форме строения. Я бы хотел привести вам несколько ссылок, по которым вы найдете другие варианты строительства беседок из дерева так же своими руками, как и была сделана вышеописанная постройка.

Размеры предполагаемой постройки

Размеры предполагаемой постройки

В процессе публикации статей мы добавим сюда ещё больше ссылок, чтобы вы не ограничивались всего лишь несколькими вариантами беседок из дерева.

Если у вас есть какие-то свои примеры, где качественно и интересно показывается стройка подобных беседок — оставляйте свой комментарий, мы обязательно его рассмотрим и прокомментируем.

Беседки для ДАЧИ. Пошаговые Инструкции! +400 фото. Своими руками



Беседки для дачи своими руками из дерева. Фото, чертежи и ход работы.

В этой статье мы рассмотрим самые красивые и простые садовые беседки для дачи. В тексте ниже представлены: подробные пошаговые фото изготовления, инструкции по созданию и монтажу, а так же чертежи, схемы, макеты и размеры. Рассмотрены такие виды, варианты и модели деревянных беседок как: открытые и закрытые, большие и маленькие, недорогие и дещевые (бюджетные — эконом класс), с односкатными и двухскатные крышами, шестиугольные и восмигранные.

В основном это самые простые проекты квадратных и прямоугольных беседок, выполненых из дерева с размерами 3х3, 4х4, 3х4, 3х5 и 3х6, которые вы можете легко и быстро сделать своими руками. Имеются интеренсые и несложные идеи небольших (мини) разборных, переносных, открытых с навесом и закрытых летних веранд, которые вы сможете построить на своём дачном участке.

 

Из этой статьи вы узнаете:

Макеты ПРОСТЫХ дачных беседок

4 модели квадратных (с пошаговыми фото)

6 моделей Прямоугольных беседок(+чертежи)

Восьмиугольные и шестигранные

Пошаговые фото изготовления

Разборная
(пошаговые фото)

Пристенная
(с пошаговыми фото)

Открытая
(с пошаговыми фото)

Беседка на сваях из канализационных труб

Беседка с крыльцом
(инструкция по созданию)

Большая беседка
+чертежи крыши

70 чертежей эскизов и макетов с размерами Квадратных беседок

90 чертежей и макетов восьми— и шестиугольных беседок

Фотогалерея

В конце статьи огромные фото подборки самых необычных и красивых беседок (более 150 отборных моделей)

 

Прямоугольная беседка своими руками

Построить прямоугольную беседку своими руками не так уж и сложно, и она, несомненно, украсит ваш участок, но это немного сложней, чем конструкция квадратной формы. Всегда планируйте все сформировать в самом начале, если вы хотите, чтобы получить хороший результат. Кроме того, надлежащее планирование может предотвратить много дорогостоящих ошибок. Выбирайте материалы с большой осторожностью, убедившись в том, что все детали прямые и в хорошем состоянии. Строительство прямоугольной беседки немного отличается от строительства квадратной, но любой человек со средними навыками в столярном деле легко справиться с этой задачей. Подробно описывать процесс не будем, все шаги показаны на схемах, более детальную информацию можно получить на сайте, ссылка под фото с чертежами.

Источник фото myoutdoorplans.com/pergola/rectangular-gazebo-plans

Во второй части показано, как сделать крышу для прямоугольной беседки. Строительство крыши для прямоугольной беседки задача сложная, так как включает в себя множество порезов и  измерений. Кроме того, вам обязательно понадобится помощник. Чтобы все получилось красиво и надежно, соблюдайте строительные нормы и подбирайте качественные материалы. Также необходимо использовать атмосферостойкие пиломатериалы хорошего качества и без дефектов. Последовательность работ показана на картинках в галерее, подробности этапов строительства можно прочитать на сайте источника.

Источник фото myoutdoorplans.com/pergola/how-to-build-a-gazebo-roof

Еще один вариант, как сделать прямоугольную беседку своими руками. Если есть финансовые возможности, то конечно лучше купить качественную древесину, типа кедр, сосна или красное дерево. Также убедитесь, что используемый материал соответствует климатическим условиям. По данному проекту, при наличии всем материалов беседку можно построить за один день. 

Источник фото howtospecialist.com/outdoor/gazebo/how-to-make-a-gazebo

 

2 интересных фото: Беседки из берёз 

 

Как построить двускатную крышу для прямоугольной беседки.

Первый этап это изготовление и установка верхнего гребня и стропил. Как видите на картинке, необходимо отрезать концы стропил нужного размера и закрепить на верхние перекладины шурупами. Убедитесь, что верхний гребень расположен горизонтально, иначе крыша не будет симметричной. Следующий этап установка стропил с обеих сторон крыши. Вы должны поместить балки по центру. Обрежьте стропила до необходимого размера ( 45 °) и формы и установите их на место. Просверлите отверстия и закрепить их оцинкованными винтами. Прикрепите стропила к передним и задним граням прямоугольной беседки. Установите боковые стропила. Закрепите кровельные листы. Для того, чтобы защитить беседку от осадков, рекомендуется покрыть кровельные листы толем. Закрепите планки к стропилам, при этом очень важно отрезать концы планок под углом 45º, если хотите, чтобы крыша выглядела красиво.

Источник фото howtospecialist.com/outdoor/gazebo/how-to-build-a-gazebo-roof/

Квадратная беседка своими руками

Здесь представлены подробные схемы-инструкции по строительству квадратной беседки.

Простой дизайн и конструкция этой беседки, возможно, вас заинтересует. Размеры на чертежах в дюймах и футах (1 дюйм – 2,54 см, 1 фут – 30,48 см), вы, конечно, можете установить свои размеры, сохраняя пропорции. Строительство начинается с разметки, вымерите диагонали, чтобы они были совершенно одинаковыми.

  • Выкопайте ямки под столбы и установите формы в отверстия.
  • Заполните формы трубы бетоном и дайте высохнуть в течение нескольких дней.
  • Установите горизонтальные балки и зафиксируйте шурупами к столбам. Используйте спиртовой уровень, чтобы убедиться, что балки расположены строго горизонтально.
  • Далее нужно установить средние лаги к полу беседки.
  • Совместите края и убедитесь, что углы получились квадратными.
  • Затем установите промежуточные балки на пол беседки. Настелите пол, зафиксировав доски винтами. 
  • Используя уровень, установите верхние балки.
  • Совместите края и используйте угловые разъемы, чтобы зафиксировать верхний гребень.
  • Не оставляйте никаких зазоров между деталями.
  • Чтобы защитить беседку от сырости и улучшить внешний вид, покройте ее лаком или покрасьте.

Источник фото myoutdoorplans.com/pergola/wood-gazebo-plans

Как сделать двускатную крышу для квадратной беседки.

Источник фото myoutdoorplans.com/pergola/wooden-gazebo-roof-plans

 

А вот пару вариантов беседок с использование поликарбоната

 

Беседка с четырехскатной крышей своими руками

Строительство квадратной беседки своими руками дело не простое, нужно учитывать навыки, которые вы должны освоить, а также инструменты и материалы, необходимые для выполнения работ. Тем не менее, если правильно составить план, который будет соответствовать вкусам и потребностям, и конечно бюджету, а также использовать правильные методы деревообработки, можно построить вполне приличную беседку. Купить готовый комплект или нанять профессионала, тоже вариант, но если бюджет ограничен, пожалуй, сделать беседку своими руками будет лучшим решением. Выбор правильных планов и дизайна является реальной проблемой, так как альтернатив масса. Поэтому вы с самого начала должны записать необходимые функции и бюджет на бумаге. Потом необходимо разработать план с учетом нужных материалов и инструментов. Купить правильные материалы для наружных конструкций, чтобы беседка через месяц не рассыпалась. В общем, пошаговые схемы в галерее, описание каждого шага можете прочитать на сайте.

Источник фото howtospecialist.com/outdoor/gazebo/wooden-gazebo-plans

Еще один пример, как сделать квадратную беседку с четырехскатной крышей. В принципе, это то же, что и предыдущая, только более подробно показано, как сделать крышу для беседки и перила. Вам необходимо правильно спроектировать открытую беседку. Нужно решить, какие будут размеры и если, например, захотите добавить барбекю или мангал, это нужно учесть при планировании. Варианты практически безграничны, но вы должны помнить, что каждая  добавочная функция подразумевает дополнительные расходы, поэтому надо держать баланс между выгодами и затратами. Выбор правильного дизайна для беседки является жестким решением, так как есть много потенциальных альтернатив: с одной стороны, можете построить восьмиугольную беседку, прямоугольную конструкцию или просто квадратную. В этом статьей показано, как построить квадратную беседку за пару выходных, при этом значительно сэкономив. Все это не так сложно, при условии, что умеете держать в руках молоток и пользоваться ручной пилой.

Источник фото howtospecialist.com/outdoor/gazebo/how-to-build-a-gazebo

 

Ещё парочка необычных беседок:  угловая и пристенная

 

Макеты и пошаговые фото изготовления беседок:

 

Как сделать простую беседку своими руками

Известный сайт wikiHow как всегда предлагает просто решение для сложных задач. Если, конечно, для вас это проблема. Не знаете, как сделать беседку своими руками, следуйте этому руководству. Конечно, фото инструкция не очень подробная, но зато картинки красочные и понятные. Так вы сможете сэкономить деньги и сделать уникальную беседку классного дизайна, которая наверняка произведет впечатление на вашу семью и соседей, и все это за треть цены!

Источник фото www.wikihow.com/Make-a-Gazebo

Беседка для дачи своими руками из дерева

Здесь показано, как сделать квадратную садовую беседку с четырехскатной крышей уже не в схемах, а в наглядных пошаговых фото. Для постройки использовался стандартный материал – доска, брус, рубероид. Нестандартным было только решения использовать канализационную трубу диаметром 125 мм для строительства фундамента под опорные столбы. На фото показаны все этапы работы, от разметки и заливки столбчатого фундамента до крепления кровли. По-моему, отличный вариант для дачи, легкая и простая конструкция без особых претензий.

Источник фото usamodelkina.ru/8593-legkaya-sadovaya-besedka-svoimi-rukami.html

Красивая беседка из дерева своими руками

Простая конструкция прямоугольной формы с двускатной крышей и красиво оформленными боковыми стенами. Беседка собрана из готовых форм, все детали проекта были сделаны на заказ по личным чертежам автора. На третьем фото показаны изготовленные в мастерской модули. Конструкция установлена на точечном фундаменте из красного кирп

Строительство беседки на даче: пошаговая инструкция

Каждый хозяин загородного участка старается сделать дачу – местом комфортного отдыха для всей семьи. Для этого устанавливается качественная сантехника, прокладываются коммуникации в дом, делается все для удобства пользования участком. Строительство беседки на даче – один из способов заботы, создания уюта на участке, потому что беседка – это место встречи друзей и всей семьи, за столом по праздничному поводу или теплым летним вечером с книжечкой и чашкой кофе. Строительство беседки своими руками – несложная задача для человека, имеющего опыт в столярных работах. Основные этапы строительства беседки выглядят следующим образом: выбрать тип будущего изделия, составить чертеж, собрать в нужную конструкцию приобретенные материалы. Предлагаю более детально рассмотреть каждый из этапов.

Виды беседок

Отдавая предпочтение тому или иному виду дачной беседки, необходимо руководствоваться следующими критериями:

  1. Внешний вид беседки. Строение должно быть выполнено в едином стиле с основным зданием (домом), чтобы не происходил дисбаланс. Если дом выполнен в классическом исполнении, и беседку вы построите из дерева – такой комплекс строений станет единым целым, гармоничным и приятным взгляду.
  2. Функциональность беседки. Продумайте заранее, каким должно быть строение. Подберите правильное место для установки беседки, оцените, на каком участке меньше ветра, продумайте расположение так, чтобы захватить и солнечную и теневую часть территории. Не забудьте оценить площадь вокруг беседки: при желании установить неподалеку мангал или построить печь, нужно продумать место для ее расположения, да так, чтобы ветер дул от печи не в сторону беседки.
  3. Удобство беседки. На этапе планирования и рисования чертежа беседки важно продумать детали, которые сделают строение еще более удобным, комфортным и эргономичным.

Типы беседок

Первый этап в создании беседки для дачи – выбор вида строения. Выделяют три основных вида беседки, отличия между которыми заключаются в конструктивных особенностях.

  • Закрытая беседка. Беседка закрытого типа представляет собой по сути отдельный от основного строения домик, с дверью, большими и широкими окнами, подведенным электричеством и, нередко, с установленным отоплением или хотя бы утеплением стен, пола и потолка. Такая беседка функционирует и в зимнее время года. Чаще всего, на выборе этого типа беседки останавливаются жители северных регионов, однако, и в средней полосе находятся хозяева загородных участков, ценящие комфортный и уютный отдых. Закрытую беседку можно укомплектовать печью из огнеупорного кирпича или мангалом, они будут выполнять две функции: приготовление еды и обогрев помещения. Подобное строение требует ответственного подхода, необходима закладка крепкого фундамента, чтобы не пришлось проводить капитальный ремонт спустя несколько зимних сезонов.

  • Полуоткрытая беседка. Беседка полуоткрытого типа более легкая, чем закрытая. Но тем не менее, для полуоткрытой беседки характерно наличие одной или двух смежных полноценных стен, и отсутствие остальных вертикальных перекрытий. По большому счету, такая беседка является полноценно организованным навесом для мангала или печи, этаким открытым кухонным и столовым пространством.
  • Открытая беседка. Беседка открытого типа представляет собой крышу или навес от солнечных лучей и осадков, установленный на вертикальные балки из древесины. В открытую беседку также возможно поместить печь или мангал, только необходимо продумать их наличие заранее, потому что сама по себе беседка не тяжелая, и без установки печи – не требует усиленного фундамента. А вот при желании укомплектовать беседку печью, о практичном фундаменте необходимо позаботиться заранее, до начала строительства.

Подготовительный этап

Начинать строительство беседки, как и любое другое строительство, необходимо с теоретических подготовительных работ, среди которых выбор типа строения, рисование чертежа или схемы беседки, и закупка необходимого количества материалов.

  • Выберите место для беседки на участке. Это должен быть безветренный участок, не в самом низком месте. Избегайте теневой стороны, поскольку от солнца вас защитит крыша или тент, а вот в тени в прохладную погоду будет находиться неприятно.
  • Выполните чертеж беседки. На чертеже важно отметить не только вход в беседку и физические габариты строения, но и расположение мангала, стола, и других крупных изделий, планируемых в строении. Заранее посчитайте, какое количество человек максимально должна будет вместить ваша беседка, от этого параметра зависят габариты готовой беседки.

  • Продумайте дизайн беседки. Уделите внешнему виду будущего строения должное внимание. Из какого вида древесины будут выполнены опоры, будет это открытая беседка или закрытая, каким образом вы хотите задекорировать стены – выполнить их в виде сетки или закрыть лозой или розами, посадить виноград, который оплетет стены и перекрестные балки.
  • Используйте готовый чертеж. Если с фантазией вы не дружите или не можете понять, чего именно хотите, возьмите готовый чертеж. Их в большом количестве можно найти на просторах интернета. Преимущества такого решения – по этому чертежу уже отстраивалась как минимум одна беседка, можно найти фото, как она выглядит в реальности и понять, подходит этот вариант вам или нет.

  • Закупите строительный и отделочный материал. В составлении чертежа имеется смысл не только для визуализации будущего строения. Точный расчет необходимого количества строительного материала поможет понять смету строительства и внести изменения в случае слишком высокой стоимости. Важно понимать, что финальная стоимость беседки зависит от выбранного типа, на закрытую беседку придется потратиться сильнее, и дело не только в большем количестве строительных материалов. Она требует утепления, установки полноценного фундамента, встраивания стеклопакетов и полноценной крыши.

Строительство беседки

Подготовка завершена: чертеж изучен, материалы для беседки закуплены. Пора приступать к созданию места для отдыха всей семьи. Предлагаю пошаговую инструкцию, в которой перечислены типовые этапы. Вы можете вносить изменения в каждый из них, исходя из собственных пожеланий и фантазии.

  • Подготовка фундамента беседки. Надежным, прочным и долговечным вариантом станет ленточный фундамент для беседки. Для его установки необходимо по периметру будущего строения выкопать траншеи, общей глубиной около 30 см. На дно траншеи насыпьте слой песка, следом слой щебня. Установите опалубку, разместите арматурное укрепление и залейте бетон. Таким образом вы получите горизонтальные лаги, на которые в дальнейшем и будет установлена беседка. Можно заменить ленточный на плиточный фундамент, в таком случае он может выступит в качестве пола для будущего сооружения.
  • Монтаж каркаса беседки. Каркас беседки проще всего выполнить из квадратного бруса твердых пород дерева. Поскольку каркас является несущей конструкцией, не думайте об эстетике, важно выбрать материал, способный удержать строение и крышу без опасных последствий.

  • Укладка пола беседки. Пол беседки зависит от выбранного типа. Легкую открытую беседку можно оставить вообще без пола, или засыпать гравием. Для полноценного строительства выберите отделку плиткой или деревянными плитами. Помните, что при выборе деревянного пола необходимо качественно обработать деревянные элементы защитной пропиткой.
  • Возведение стен беседки. Для открытого типа беседки подойдут легкие материалы или деревянная сетка, в зависимости от идеи можно и вовсе обойтись без стен, оставить только вертикальные балки, украсить их вьющимися растениями. Для закрытого типа продумайте обшивку с укладкой утеплителя в стены беседки.

  • Установка крыши беседки. Легкие беседки открытого или полуоткрытого типа оснастите деревянной крышей, для закрытого типа лучше подойдет металлочерепица. Второй вариант также предпочтителен в северных регионах, где зимой выпадает большое количество снега. Поликарбонат в качестве покрытия использовать не советую, летом под такой крышей будет еще жарче, чем вообще без нее.
  • Отделка беседки. Под внешней отделкой беседки я понимаю покрытие деревянных элементов защитными растворами. Это может быть лак, термокраска или антисептическая пропитка. Внутренняя отделка беседки включает в себя установку мебели, украшение беседки текстилем (шторы, подушки и мягкое сидение на скамейки).

Строительство беседки своими руками – несложная работа, если продумать и рассчитать все этапы, заранее приобрести необходимые материалы и следовать простой последовательности действий.

26.12.2018

Беседка из дерева своими руками пошагово



простая беседка своими руками

Если есть свой сад, огород, значит, вам нужна беседка, это без вариантов! Сегодня все можно купить, но даже простая беседка может стоить значительных денег, не буду называть цены, в интернете море рекламы на эту тему. Зато помимо рекламы готовых конструкций, в сети также можно найти множество инструкций и мастер классов, как сделать беседку своими руками. Из множества вариантов мы рассмотрим только беседки из дерева, как самые популярные.

 

Из этой статьи вы узнаете:

4 модели квадратных (с пошаговыми фото)

6 моделей Прямоугольных беседок(+чертежи)

Восьмиугольные и шестигранные

Разборная
(пошаговые фото)

Пристенная
(с пошаговыми фото)

Открытая
(с пошаговыми фото)

70 чертежей и макетов Квадратных беседок

90 чертежей и макетов восьми- и шестиугольных беседок

В конце статьи огромные фото подборки самых необычных и красивых беседок (более 150 отборных моделей)

В статье представлены в основном схемы, чертежи, есть также пошаговые фотографии и инструкции, все что удалось найти интересного в интернете. Под каждой галереей размещена ссылка на сайт, откуда взята информация, так что если заинтересуют подробности, всегда можете зайти на сайт первоисточника.

Как сделать простую беседку своими руками

Известный сайт wikiHow как всегда предлагает просто решение для сложных задач. Если, конечно, для вас это проблема. Не знаете, как сделать беседку своими руками, следуйте этому руководству. Конечно, фото инструкция не очень подробная, но зато картинки красочные и понятные. Так вы сможете сэкономить деньги и сделать уникальную беседку классного дизайна, которая наверняка произведет впечатление на вашу семью и соседей, и все это за треть цены!

Источник фото www.wikihow.com/Make-a-Gazebo

Квадратная беседка своими руками

Здесь представлены подробные схемы-инструкции по строительству квадратной беседки.

Простой дизайн и конструкция этой беседки, возможно, вас заинтересует. Размеры на чертежах в дюймах и футах (1 дюйм – 2,54 см, 1 фут – 30,48 см), вы, конечно, можете установить свои размеры, сохраняя пропорции. Строительство начинается с разметки, вымерите диагонали, чтобы они были совершенно одинаковыми.

  • Выкопайте ямки под столбы и установите формы в отверстия.
  • Заполните формы трубы бетоном и дайте высохнуть в течение нескольких дней.
  • Установите горизонтальные балки и зафиксируйте шурупами к столбам. Используйте спиртовой уровень, чтобы убедиться, что балки расположены строго горизонтально.
  • Далее нужно установить средние лаги к полу беседки.
  • Совместите края и убедитесь, что углы получились квадратными.
  • Затем установите промежуточные балки на пол беседки. Настелите пол, зафиксировав доски винтами. 
  • Используя уровень, установите верхние балки.
  • Совместите края и используйте угловые разъемы, чтобы зафиксировать верхний гребень.
  • Не оставляйте никаких зазоров между деталями.
  • Чтобы защитить беседку от сырости и улучшить внешний вид, покройте ее лаком или покрасьте.

Источник фото myoutdoorplans.com/pergola/wood-gazebo-plans

Пошаговая инструкция в схемах по созданию двускатной крыши для квадратной беседки.

  1. Первый этап проекта заключается в изготовлении стропил. Обрежьте оба конца под углом 60 градусов, как показано в планах. Сделайте бороздки в нижней части стропил, чтобы они подходили к опорным балкам. Отметьте линии и обрежьте циркулярной пилой. Края обработайте наждачной бумагой.
  2. Установите стропила в верхней части беседке. Убедитесь, что они расположены равномерно Сделайте отверстия и вставьте винты, чтобы зафиксировать стропила к раме.
  3. Для сборки фронтонов нарежьте листы фанеры по форме и размеру и обработайте края наждачной бумаги. Установите листы на двускатные концы беседки. Совместите края и прибейте гвоздями не оставляя никаких зазоров между листами.
  4. При монтаже кровельных листов приложите листы фанеры к стропилам, используя шаблон, показанный на диаграмме. Дрелью просверлите направляющие отверстия и вставьте винты вдоль стропил, не оставляя зазоров.
  5. Покройте крышу рубероидом, убедившись, что полосы перекрываются, по крайней мере, на 5 см. Закрепите рубероид на листы фанеры кровельными скобами. Кроме того, необходимо вырезать кусок для верхнего гребня.
  6. Прикрепите балясины с грунтозацепами, убедившись, что вы поместили их на одинаковом расстоянии. Дрелью сделайте отверстия и закрепите балясины к рейкам с помощью винтов.
  7. И последнее, прикрепите поручни в верхней части компонентов. Просверлите отверстия и вставьте винты для фиксации ламели на место. Заполните отверстия деревянной замазкой и выровняйте поверхность наждачной бумагой.
  8. Покройте древесину краской или морилкой, чтобы защитить от порчи и улучшить внешний вид беседки. Необходимые материалы для строительство здесь не указаны, их очень много, если  интересует, посмотрите на сайте, ссылка под галереей.

Источник фото myoutdoorplans.com/pergola/wooden-gazebo-roof-plans

Прямоугольная беседка своими руками

Построить прямоугольную беседку своими руками не так уж и сложно, и она, несомненно, украсит ваш участок, но это немного сложней, чем конструкция квадратной формы. Всегда планируйте все сформировать в самом начале, если вы хотите, чтобы получить хороший результат. Кроме того, надлежащее планирование может предотвратить много дорогостоящих ошибок. Выбирайте материалы с большой осторожностью, убедившись в том, что все детали прямые и в хорошем состоянии. Строительство прямоугольной беседки немного отличается от строительства квадратной, но любой человек со средними навыками в столярном деле легко справиться с этой задачей. Подробно описывать процесс не будем, все шаги показаны на схемах, более детальную информацию можно получить на сайте, ссылка под фото с чертежами.

Источник фото myoutdoorplans.com/pergola/rectangular-gazebo-plans

Во второй части показано, как сделать крышу для прямоугольной беседки. Строительство крыши для прямоугольной беседки задача сложная, так как включает в себя множество порезов и  измерений. Кроме того, вам обязательно понадобится помощник. Чтобы все получилось красиво и надежно, соблюдайте строительные нормы и подбирайте качественные материалы. Также необходимо использовать атмосферостойкие пиломатериалы хорошего качества и без дефектов. Последовательность работ показана на картинках в галерее, подробности этапов строительства можно прочитать на сайте источника.

Источник фото myoutdoorplans.com/pergola/how-to-build-a-gazebo-roof

Еще один вариант, как сделать прямоугольную беседку своими руками. Если есть финансовые возможности, то конечно лучше купить качественную древесину, типа кедр, сосна или красное дерево. Также убедитесь, что используемый материал соответствует климатическим условиям. По данному проекту, при наличии всем материалов беседку можно построить за один день. Этапы, которые вы видите на пошаговых схемах, включают в себя:

  • Разметку, где необходимо проверить углы, используя столярный квадрат и измерения диагоналей прямоугольника.
  • Монтаж столбов.
  • Установка внешних балок.
  • Установка промежуточных балок.
  • Следующий шаг монтаж средних балок, где вам нужно прикрепить лаги к середине столбов и зафиксировать оцинкованными винтами.
  • Установка промежуточных стропил, здесь очень важно выровнять лаги, чтобы распределить  правильно вес.
  • Монтаж настила, где важно правильно забить гвозди между планками, чтобы был естественный стек, это защитит компоненты от лишней влаги. Монтаж верхних перекладин, при этом используйте уровень, чтобы убедиться, что верхние пластины в горизонтальном положении.
  • Установка перил, это не сложно, но основная задача состоит в том, чтобы выбрать дизайн, который соответствует стилю вашего дома и сада.
  • Установка балясин.

Источник фото howtospecialist.com/outdoor/gazebo/how-to-make-a-gazebo

Здесь показано, как построить двускатную крышу для прямоугольной беседки. Первый этап это изготовление и установка верхнего гребня и стропил. Как видите на картинке, необходимо отрезать концы стропил нужного размера и закрепить на верхние перекладины шурупами. Убедитесь, что верхний гребень расположен горизонтально, иначе крыша не будет симметричной. Следующий этап установка стропил с обеих сторон крыши. Вы должны поместить балки по центру. Обрежьте стропила до необходимого размера ( 45 °) и формы и установите их на место. Просверлите отверстия и закрепить их оцинкованными винтами. Прикрепите стропила к передним и задним граням прямоугольной беседки. Установите боковые стропила. Закрепите кровельные листы. Для того, чтобы защитить беседку от осадков, рекомендуется покрыть кровельные листы толем. Закрепите планки к стропилам, при этом очень важно отрезать концы планок под углом 45º, если хотите, чтобы крыша выглядела красиво.

Источник фото howtospecialist.com/outdoor/gazebo/how-to-build-a-gazebo-roof/

Беседка с четырехскатной крышей своими руками

Строительство квадратной беседки своими руками дело не простое, нужно учитывать навыки, которые вы должны освоить, а также инструменты и материалы, необходимые для выполнения работ. Тем не менее, если правильно составить план, который будет соответствовать вкусам и потребностям, и конечно бюджету, а также использовать правильные методы деревообработки, можно построить вполне приличную беседку. Купить готовый комплект или нанять профессионала, тоже вариант, но если бюджет ограничен, пожалуй, сделать беседку своими руками будет лучшим решением. Выбор правильных планов и дизайна является реальной проблемой, так как альтернатив масса. Поэтому вы с самого начала должны записать необходимые функции и бюджет на бумаге. Потом необходимо разработать план с учетом нужных материалов и инструментов. Купить правильные материалы для наружных конструкций, чтобы беседка через месяц не рассыпалась. В общем, пошаговые схемы в галерее, описание каждого шага можете прочитать на сайте.

Источник фото howtospecialist.com/outdoor/gazebo/wooden-gazebo-plans

Еще один пример, как сделать квадратную беседку с четырехскатной крышей. В принципе, это то же, что и предыдущая, только более подробно показано, как сделать крышу для беседки и перила. Вам необходимо правильно спроектировать открытую беседку. Нужно решить, какие будут размеры и если, например, захотите добавить барбекю или мангал, это нужно учесть при планировании. Варианты практически безграничны, но вы должны помнить, что каждая  добавочная функция подразумевает дополнительные расходы, поэтому надо держать баланс между выгодами и затратами. Выбор правильного дизайна для беседки является жестким решением, так как есть много потенциальных альтернатив: с одной стороны, можете построить восьмиугольную беседку, прямоугольную конструкцию или просто квадратную. В этом статьей показано, как построить квадратную беседку за пару выходных, при этом значительно сэкономив. Все это не так сложно, при условии, что умеете держать в руках молоток и пользоваться ручной пилой.

Источник фото howtospecialist.com/outdoor/gazebo/how-to-build-a-gazebo

Беседка для дачи своими руками из дерева

Здесь показано, как сделать квадратную садовую беседку с четырехскатной крышей уже не в схемах, а в наглядных пошаговых фото. Для постройки использовался стандартный материал – доска, брус, рубероид. Нестандартным было только решения использовать канализационную трубу диаметром 125 мм для строительства фундамента под опорные столбы. На фото показаны все этапы работы, от разметки и заливки столбчатого фундамента до крепления кровли. По-моему, отличный вариант для дачи, легкая и простая конструкция без особых претензий.

Источник фото usamodelkina.ru/8593-legkaya-sadovaya-besedka-svoimi-rukami.html

Красивая беседка из дерева своими руками

Простая конструкция прямоугольной формы с двускатной крышей и красиво оформленными боковыми стенами. Беседка собрана из готовых форм, все детали проекта были сделаны на заказ по личным чертежам автора. На третьем фото показаны изготовленные в мастерской модули. Конструкция установлена на точечном фундаменте из красного кирпича. Порядок сборки смотрите на пошаговых фотографиях. Из-за неровности рельефа местности беседка немного приподнята, лестница по видимому не входила в планы автора, поэтому сделан временный вариант.

ТОП-160 фото интересных вариантов оформления. Мастер-класс по строительству своими руками поэтапно

Как замечательно можно проводить время летними вечерами в беседке. Прием гостей, беседы с соседями или домочадцами на свежем воздухе, просто невозможен без наличия беседки.

Соорудить беседку своими руками, не все могут. Но стоит пробовать учиться этому, хотя бы под руководством опытных мастеров или умельцев из знакомых.

Содержимое обзора:

Выбор модели самодельной беседки

Решив на семейном совете, что дача или частный дом нуждается в беседке, необходимо просмотреть не один каталог фото самодельной беседки. Дизайнерские сайты пестреют предлагаемыми фото беседок разных конструкций, из разных материалов.

Подборка фото-примеров беседок, сделанных из добротных материалов, или из самых обычных подручных средств, поможет всем желающим соорудить своими руками это строение, выбрав подходящий вариант.

Конечно, можно купить готовые беседки, их можно заказать во многих магазинах, даже с доставкой на дом. Конструкции соберут на указанном вами участке. Можно выбрать беседку с деревянным полом, можно расположить конструкцию на уже заасфальтированной площадке. Это зависит от вашего желания.

[Учебное пособие по Gazebo ROS] Пошаговое руководство по созданию робота-хоппера в беседке

Передвижение — одна из самых сложных тем в робототехнике. Создание жестко запрограммированных алгоритмов и кинематических моделей — непростая задача. Поэтому неудивительно, что ИИ использовался, чтобы попытаться научить роботов двигаться самостоятельно. В этом проекте вы шаг за шагом узнаете, как создать симуляцию робота-монопод, работающего в Gazebo, а затем настроить все для использования инфраструктуры OpenAI-Gym.OpenAI-Gym позволяет отделить алгоритмы обучения от физического / смоделированного робота, чтобы вы могли легко тестировать различные алгоритмы обучения. Это также позволяет вам сравнивать свои результаты с результатами других людей в тех же условиях.

Часть 1

В этом первом видеоролике из новой серии видеороликов ROS Development Studio вы узнаете шаг за шагом

, как создать собственную симуляцию бункера, и может быть реальной версией, если есть высокая поддержка этих видео.

В этом видео вы узнаете, как создавать пакеты ROS, изменять URDF, предоставленный Александром В. Винклером, https://github.com/leggedrobotics/xpp, чтобы дать ему контроль и физику, а также добавить все необходимые датчики, такие как IMU, одометрия и контактный датчик.

Вот шаги по созданию робота-бункера, как показано на видео:

Step 1
Зайдите в Robot Development Studio и создайте новый проект.
Укажите подходящее название проекта и некоторое полезное описание .
Откройте проект (это займет несколько секунд).
После загрузки проекта запустите IDE из меню инструментов. Также убедитесь, что исходная структура каталогов должна выглядеть следующим образом:

.
├────── ai_ws
├────── catkin_ws
│ ├─── сборка
│ ├─── разрабатывать
│ └───
├────── notebook_ws
│ ├─── default.ipynb
│ └─── изображения
└────── Simulation_ws
      ├─── сборка
      ├─── разрабатывать
      └─── src
 

Обратите внимание, что мы используем Simulation_ws , чтобы содержать все файлы, относящиеся к моделированию.Те файлы, которые не связаны с симуляциями, будут помещены в catkin_ws (например, скрипты Python, файлы запуска и т. Д.)


Шаг 2
Теперь мы создаем два пакета catkin с именами my_legged_robots_description и my_legged_robots_sims . Мы добавим rospy как зависимость для них обоих.

Запустите SHELL из меню инструментов и перейдите в каталог ~ Simulation_ws / src следующим образом

$ cd Simulation_ws / src

Теперь мы создаем первый пакет catkin с помощью следующей команды

$ catkin_create_pkg my_legged_robots_description rospy

Затем создайте второй catkin_package с помощью следующей команды

$ catkin_create_pkg my_legged_robots_sims rospy

На этом этапе у нас должна быть следующая структура каталогов

.├────── ai_ws
├────── catkin_ws
│ ├─── сборка
│ ├─── разрабатывать
│ └───
├────── notebook_ws
│ ├─── default.ipynb
│ └─── изображения
└────── Simulation_ws
      ├─── сборка
      ├─── разрабатывать
      └─── src
         ├──── CMakeLists.txt
         ├──── my_legged_robots_description
         │ ├─── CMakeLists.txt
         │ ├─── package.xml
         │ └─── src
         └──── my_legged_robots_sims
              ├─── CMakeLists.текст
              ├─── package.xml
              └─── src
 

Step 3
Теперь нам нужно скопировать сетку для робота-хоппера с github. Используйте следующую команду для клонирования репозитория github

git clone https://github.com/leggedrobotics/xpp.git

После завершения клонирования у нас должен быть новый каталог с именем xpp внутри каталога ~ Simulation_ws / src

Этот новый каталог содержит модели сеток для различных роботов, таких как двуногие, четвероногие и т. Д.Нам нужна только сетка для монопеда, поэтому мы сделаем следующее:

  • скопируйте папку meshes из ~ s imulation_ws / src / xpp / robots / xpp_hyq / в ~ Simulation_ws / src / my_legged_robots_description / каталога
  • скопируйте папку urdf из каталога ~ Simulation_ws / src / xpp / robots / xpp_hyq / в ~ Simulation_ws / src / my_legged_robots_sims / каталога
  • удалите файлы в каталоге ~ Simulation_ws / src / my_legged_robots_sims / urdf / , за исключением файла , созданного монопольно.urdf

Step 4
Давайте проанализируем файл urdf для монопольного.
Откройте файл monoped.urdf в среде IDE . Файл содержит 4 звеньев и 3 стыков . Более того, ссылки имеют только визуальных свойств, что означает, что мы еще не можем их смоделировать. Однако мы можем загрузить его в rviz для отображения.

Для возможности моделирования нам необходимо определить свойства inertia и collision в монопольном .urdf файл.
Мы добавим эти свойства в файл monoped.urdf . Теперь, прежде чем вносить какие-либо изменения, неплохо создать копию monoped.urdf с именем monoped_controlled.urdf

Вот содержимое файла monoped_controlled.urdf после редактирования

 
    
        <инерциальный>
            
            <значение массы = "0.18 "/>
            
        
        <столкновение>
            
            <геометрия>
                
            
        
<визуальный>
<геометрия>






    
    
    
         1000,0 
         1000,0 
         0,5 
         0,5 
         Беседка / Красный 
    
    
    
        <инерциальный>
            
            <значение массы = "0.18 "/>
            
        
        <столкновение>
            
<геометрия>


        
<визуальный>

<геометрия>




    

    
         1000,0 
         1000,0 
         0,5 
         0.5 
         Беседка / синий 
    


    
        <инерциальный>
            
            <значение массы = "0,18" />
            
        
        <столкновение>
            
<геометрия>


        
<визуальный>

<геометрия>




    

    
         1000.0 
         1000,0 
         0,5 
         0,5 
         Беседка / синий 
    


    
        <инерциальный>
            
            <значение массы = "0,18" />
            
        
        <столкновение>
            
<геометрия>


        
<визуальный>
<геометрия>




    

    
         1000.0 
         1000,0 
         0,5 
         0,5 
         Беседка / синий 
    
    
    
 <инерционный>
            
            <значение массы = "0,01" />
            
        
        <столкновение>
            
            <геометрия>
                <радиус сферы = "0,020" />
            
        
        <визуальный>
            
            <геометрия>
                <радиус сферы = "0,020" />
            
            


        


    
         1000,0 
         1000,0 
         10,0 
         10,0 
         Беседка / Красный 
    

    
        
        
        
    
    
   
    
        
        
        
        <предельное усилие = "200" нижний = "- 1,6" верхний = "1,6" скорость = "10,0" />
        <ось xyz = "0 0 1" />
    
    
        
        
        
        <предельное усилие = "200" нижний = "- 1,6" верхний = "1,6" скорость = "10,0" />
        <ось xyz = "0 0 1" />
    
    
        
        
        
        <предельное усилие = "200" нижнее = "- 1.6 "upper =" 1.6 "velocity =" 10.0 "/>
        <ось xyz = "0 0 1" />
    
    
 

В дополнение к тегам inertia и collision мы добавили несколько тегов.
Во-первых, это тег gazebo , этот тег необходим для моделирования блока в беседке, он содержит информацию о твердости материала (легко ли деформируется материал) и значениях трения (статических и динамических).
Второй добавленный тег — это тег link с именем lowerleg_contactsensor_link .Эта ссылка поможет нам обнаружить контакт с землей в более поздней части этого проекта.
Другой добавленный тег — это тег Joint с именем lowerleg_contactsensor_link_joint , который в сочетании с тегом предыдущей ссылки завершает позиционирование контактного датчика на роботе.

Примечание. В приведенном выше коде значения, используемые для различных моментов инерции, рассчитываются с помощью инструмента inertial_calculator (он является частью ROS). Более того, чтобы упростить расчет инерции различных блоков разной формы, применяется приближение ограничивающей рамки i.е. мы вычисляем инерцию относительно размеров ограничивающей рамки. Хотя такое значение может быть несовершенным, работать с ним разумно.


Step 5
Теперь смоделируем этого робота.

Для этого сначала нам нужно создать файл мира. Создайте каталог с именем worlds внутри каталога ~ Simulation_ws / src / my_legged_robots_sims / .

Используя IDE , создайте файл low_gravity.world внутри каталога миров.Это наш файл мира. Напишите в него следующее содержание:

 

    <включить>
         модель: // солнце 
    
     0 0 0,0 
    <включить>
         модель: // земля_плоскость 
    

 

В этом файле тег gravity помогает нам управлять гравитацией внутри мира беседки.

Далее, чтобы запустить мир, нам нужно создать файл запуска main.launch . Перед созданием этого файла мы создаем каталог запуска внутри каталога ~ Simulation_ws / src / my_legged_robots_sims / .

Используя IDE , мы добавляем следующий код в файл main.launch

 
<запуск>
    
    
    
    
     
    
        
        
        
        
        
        
        
    



<запуск>
 
  
  
  
  
  
  
  
  
 
 

Обратите внимание, что в строке 9 мы указали имя нашего файла мира low_gravity.world .
Этот файл запуска запускает только пустой мир в беседке с невесомостью. Чтобы запустить его, щелкните меню Simulation и выберите пункт Select launch file и выберите пункт main.launch .

Чтобы вызвать монопеда, нам нужно создать еще один файл запуска в каталоге ~ Simulation_ws / src / my_legged_robots_sims / launch /.
Используйте IDE , чтобы создать новый файл с именем spawn_monoped.launch и добавить следующее содержимое:

 
<запуск>
    
        
        
        
        
        
        
        
        
    
 

Чтобы запустить его, запустите SHELL из меню инструментов и выполните следующую команду.

$ roslaunch my_legged_robots_sims spawn_monoped.launch

Вы должны увидеть монопольный груз в мире беседок.
Мы можем изменить настройки гравитации в файле low_gravity.world и перезапустить робота, чтобы увидеть эффект гравитации. Поскольку мы не задействовали робота, он попадет под действие силы тяжести, что совершенно нормально. На этом завершаются шаги по созданию робота-хоппера с помощью Robot Development Studio, как показано в видео.

Ознакомьтесь с курсом создания робота URDF в RobotIgniteAcademy: https://goo.gl/NJHwq3

[irp posts = ”8194 ″ name =” Все о беседке 9 с ROS ”]

Часть 2

В этом втором видеоролике из новой серии видеороликов ROS Development Studio вы собираетесь продолжить пошаговое обучение
, как создать собственную симуляцию загрузочного бункера, и это может быть реальная версия, если есть высокая поддержка этих видеороликов.

Вы узнаете из этого видео

  • как создавать пакеты ROS,
  • изменить URDF, данный Александром В. Винклером, https://github.com/leggedrobotics/xpp, чтобы дать ему контроль и физику
  • и добавьте все необходимые датчики, такие как IMU, одометрия и контактный датчик.

Весь код проекта будет загружен в это публичное репо, не бойтесь вносить улучшения и добавлять больше контента:
https://bitbucket.org/theconstructcore/hopper/src/master/

Ознакомьтесь с курсом создания робота URDF в RobotIgniteAcademy: www.robotigniteacademy.com


Robot-Creation-with-URDF-ROS--banner

.

DIY планы беседок и чертежи для строительства шестиугольной беседки шаг за шагом

Вот планы беседки и чертежи шестиугольной беседки!

Шаг № 1: Создание базы

Самый первый шаг — выровнять и расчистить площадку для строительства беседки. Затем создайте шаблон для точного определения местоположения основания конструкции. Отрежьте 3 деревянные доски размером 2450 мм x 90 мм x 19 мм, обращая особое внимание на то, чтобы они были идеально ровными.

Найдите и отметьте точный центр досок по ширине и длине, затем скрепите доски вместе.

Просверлите отверстие примерно 6 мм в центре досок и свободно закрепите их гайкой и болтом. Наконец, измерьте точный центр каждой доски на ее конце и отметьте его.

Шаг 2: Разметка фундамента

Теперь вы можете развернуть шаблон на стройплощадке так, чтобы центральные точки, отмеченные вами ранее на краю досок, находились на расстоянии примерно 1220 мм друг от друга.

Надежно зафиксируйте положение досок, затянув гайки. Отметьте землю на конце каждой из досок, чтобы обозначить положение для фундаментных столбов.

Шаг № 3: Укладка опоры стойки

Обязательно соблюдайте план беседки при копании фундамента. Это очень важно! Выкопайте ямы под фундамент глубиной около 450 мм. Привяжите опоры для столбов веревкой или проволокой к концам досок, образующих основу, и убедитесь, что внешний край каждой опоры для столбов находится точно на одном уровне с краем доски.

Уложите базовые опорные плиты со стойками в отверстия фундамента. Заполните отверстия в фундаменте бетоном и отрегулируйте положение каждой опоры стойки после того, как будет заполнено последнее отверстие. Оставьте бетон на сутки.

Шаг 4: Построение балок по периметру

Используйте электрическую пилу, прикрепленную к электрорубанку, чтобы разрезать верхнюю поверхность балок по периметру под углом 25 градусов. Нарисуйте линию вдоль лицевой стороны одной из балок на одном конце, используя квадрат.Установите пилу под углом 30 градусов и отрежьте ее. Поместите балку вдоль шаблона, совместите обрезанный конец с центральной меткой на кронштейне шаблона и сделайте так, чтобы внутренний край периметральной балки касался угла кронштейна (рис. 4).

Отметьте внешнюю поверхность другого конца балки там, где он касается центральной линии противоположной плиты шаблона (Рис. 5). Нарежьте квадрат над этой отметкой под углом 30 градусов. Повторите это для всех балок по периметру, работая со всеми руками шаблона.Длина всех балок должна быть одинаковой, но, что более важно, все они должны соответствовать длине расположения опор столбов.

Шаг 5: Изготовление фундаментных столбов

Убедитесь, что все опоры фундамента имеют одинаковую высоту, иначе обрежьте их, чтобы отрегулировать и сделать все одинаковыми. Отметьте наверху каждой из опор фундамента, где должны быть сделаны разрезы, а затем вырежьте корпус для балок (рис. 7).

С помощью пилы сделайте несколько поперечных пропилов глубиной 50 мм до отметки 140 мм.Отметьте, а затем обрежьте с обеих сторон до отметки 140 мм. Вырежьте древесные отходы.

Шаг № 6: Крепление балок

Поместите две стойки корпусами вверх. Затем поместите балку внутрь корпусов столбов так, чтобы стойки и балка находились под прямым углом, а затем закрепите ее.

Сделайте два отверстия по 5 мм каждое на расстоянии 45 мм от конца и 25 мм от верха каждой балки и снизу через фундаментную стойку и закрепите с помощью оцинкованных винтов.Повторите это с каждой стойкой и соседними балками.

Используя чью-нибудь помощь, прикрепите готовую раму к соответствующим опорам. Убедитесь, что стойки расположены вертикально, а балки — горизонтальны и находятся на общей прямой линии. Закрепите каждую стойку, используя рейки с обеих сторон (рис. 8). Затем таким же образом прикрепите вторую балку и опорную раму, а затем просверлите и ввинтите балку между двумя рамами. Затем аналогичным образом закрепите оставшийся каркас и балки.

Столбы сейчас могут быть не прямыми, поэтому поддерживайте их по мере необходимости, пока они не станут прямыми во всех направлениях.Просверлите опоры стойки, пока не дойдете до основания стойки, а затем закрепите болты и гайки тренера, а затем затяните их. Надежно закрепите конструкцию во время работы с каркасом крыши. Внешний край балок должен быть такой же длины, как и они прикреплены к стойкам.

Шаг № 7: Строительство крыши

Начните с изготовления центрального блока вершины, чтобы сделать плоскую точку крепления для каждого стропила. Разрежьте деревянный брусок размером 90 × 90 мм до длины 550 мм.Отпилите 10 мм со стороны, так что теперь он имеет размер 90 мм x 80 мм. Отметьте и отрежьте конец, как показано на (Рис. 9). Вы также можете удвоить верхушку как украшение (рис. 10). Затем отрежьте 6 стропил длиной 1475 мм, включая выступ на 100 мм за пределами передней поверхности каждой из балок по периметру.

Обрежьте концы стропил под углом, чтобы получился уклон к крыше. Отметьте правильный угол на куске доски (рис.11), установите скользящую фаску на этот угол и перенесите его на оба конца каждого стропила (рис.12).

Когда вы закончите резку, прикрепите два противоположных стропила к верхнему блоку винтами 100 мм (рис. 12). После сборки поднимите раму в нужное положение с помощью кого-нибудь и прикрепите каждое стропило к балкам, просверлив в балках угловые отверстия через стропила, а затем используйте оцинкованные винты, чтобы закрепить его. (Рис.13). Наконец, закрепите блокировку между стропилами (Рис. 6).

Отметьте расстояние 500 мм вниз от вершины крыши с обеих сторон каждого стропила.Устанавливая пилу под углом 30 градусов, разрежьте блоки размером 140 мм x 45 мм, которые поместятся между каждой парой стропил. Закрепите его косым гвоздем в стропилах так, чтобы они оставались прямыми. В последнюю очередь прикрепите средние стропила.

Начните с нанесения отметки в центре перекрывающей балки и балки по периметру между каждой парой стропил. Вы можете прибить одну обрезную доску к верхнему краю среднего стропила с одного конца и временно закрепить ее против блокировки (рис.14).

Поставьте спиртовой уровень на балку по периметру и отметьте точное положение среднего стропила. Отрегулируйте скос в соответствии с этой отметкой, затем перенесите этот же угол на конец стропила и отрежьте квадрат. Вы можете временно прикрепить прямой кусок бруса на концах двух смежных основных стропил. Приложите угловой конец среднего стропила к блоку, отметьте его длину в том месте, где он соединяется с временной деревянной распоркой, и вырежьте угловой квадрат. Прикрепите его гвоздями к блокировке и косым гвоздем к балке по периметру.

Шаг 8: Крепление кровли

Монтаж обшивки из кедра прост. Они практически не требуют ухода, а также придают беседке традиционный деревенский вид. Вы также можете рассмотреть продукт из поликарбоната, который пропускает свет. После того, как вы сделали выбор, закрепите кровлю на месте. Затем сделайте разметку по центральной линии каждого основного стропила, используя прямой край, прежде чем начать резку.

Шаг № 9: Прикрепление поручней

Вы должны оставить открытыми как минимум две противоположные стороны беседки для облегчения доступа.Прибейте верхнюю направляющую к фундаментным столбам с помощью гвоздей горячего цинкования толщиной 75 мм на высоте 850 мм над уровнем земли и прикрепите нижнюю направляющую примерно на 740 мм ниже. Балясины крепятся двумя гвоздями из горячеоцинкованной стали диаметром 40 мм вверху и внизу на расстоянии около 50 мм друг от друга. Вы также можете закрепить диагональные распорки от угла к углу, расположив одну деталь перед другой.

Нужны новые конструкции беседок? Вот несколько планов квадратных беседок!

Чтобы получить более подробную информацию о профессиональных проектах строительства беседок, просто нажмите на эту ссылку.

.

[ROS Projects] OpenAI с роботом-хоппером в беседке, шаг за шагом # Part2

Мы продолжаем настройку OpenAI-Gym для обучения робота Hopper в симуляторе Gazebo с помощью ROS Development Studio.

Если вы не читали предыдущий пост, вот ссылки:

[ROS Projects] Пошаговое руководство по созданию робота-хоппера в беседке

[ROS Projects] OpenAI с роботом-хоппером в беседке, шаг за шагом

Есть предложение, что нужно сделать для этого проекта? Мы хотели бы услышать их в комментариях ниже :).

Часть 2

Шаг 1. Настройка среды

Начнем с объяснения того, как создать тренажерный зал для тренировок. Вы можете создать файл с именем monoped_env.py в каталоге my_hopper_training / src со следующим содержимым

 #! / Usr / bin / env python
'' '
    Мигель Анхель Родригес 
    Посетите наш сайт ec2-54-246-60-98.eu-west-1.compute.amazonaws.com
'' '
импортный тренажерный зал
импортный rospy
импортировать numpy как np
время импорта
из тренажерного зала импортные утилиты, пространства
из geometry_msgs.msg import Pose
от gym.utils импортный посев
из журнала импорта gym.envs.registration
from gazebo_connection импортировать GazeboConnection
from Joint_publisher импортировать JointPub
из monoped_state import MonopedState
from controllers_connection import ControllersConnection

# зарегистрировать тренировочную среду в тренажерном зале как доступную
рег = регистр (
   ,
    entry_point = 'monoped_env: MonopedEnv',
    timestep_limit = 50,
    )


класс MonopedEnv (спортзал.Env):

    def __init __ (сам):
        
        # Мы предполагаем, что узел ROS уже создан
        # перед инициализацией среды

        # получает параметры обучения с сервера параметров
        self.desired_pose = Поза ()
        self.desired_pose.position.x = rospy.get_param ("/ желаемая_позиция / x")
        self.desired_pose.position.y = rospy.get_param ("/ желаемая_позиция / y")
        self.desired_pose.position.z = rospy.get_param ("/ желаемое_позиционирование / z")
        я.running_step = rospy.get_param ("/ running_step")
        self.max_incl = rospy.get_param ("/ max_incl")
        self.max_height = rospy.get_param ("/ max_height")
        self.min_height = rospy.get_param ("/ min_height")
        self.joint_increment_value = rospy.get_param ("/ Joint_increment_value")
        self.done_reward = rospy.get_param ("/ done_reward")
        self.alive_reward = rospy.get_param ("/ alive_reward")
        self.desired_force = rospy.get_param ("/ желаемая_ сила")
        я.желаемый_yaw = rospy.get_param ("/ желаемый_yaw")

        self.weight_r1 = rospy.get_param ("/ weight_r1")
        self.weight_r2 = rospy.get_param ("/ weight_r2")
        self.weight_r3 = rospy.get_param ("/ weight_r3")
        self.weight_r4 = rospy.get_param ("/ weight_r4")
        self.weight_r5 = rospy.get_param ("/ weight_r5")

        # устанавливает связь с симулятором
        self.gazebo = GazeboConnection ()

        self.controllers_object = ControllersConnection (namespace = "монопольный")

        я.monoped_state_object = MonopedState (max_height = self.max_height,
                                                    min_height = self.min_height,
                                                    abs_max_roll = self.max_incl,
                                                    abs_max_pitch = self.max_incl,
                                                    Joint_increment_value = self.joint_increment_value,
                                                    done_reward = сам.done_reward,
                                                    live_reward = self.alive_reward,
                                                    желаемая_ сила = self.desired_force,
                                                    желаемый_yaw = self.desired_yaw,
                                                    weight_r1 = self.weight_r1,
                                                    weight_r2 = self.weight_r2,
                                                    weight_r3 = сам.weight_r3,
                                                    weight_r4 = self.weight_r4,
                                                    weight_r5 = self.weight_r5
                                                )

        self.monoped_state_object.set_desired_world_point (self.desired_pose.position.x,
                                                          self.desired_pose.position.y,
                                                          self.desired_pose.position.z)

        self.monoped_joint_pubisher_object = JointPub ()
        


        "" "
        Для этой версии мы рассматриваем 6 действий
        1-2) Увеличение / уменьшение haa_joint
        3-4) Увеличение / уменьшение hfe_joint
        5-6) Увеличение / уменьшение kfe_joint
        "" "
        self.action_space = пробелы. Дискретность (6)
        self.reward_range = (-np.inf, np.inf)

        self._seed ()

    # Функция для инициализации генератора случайных чисел
    def _seed (self, seed = None):
        я.np_random, seed = seeding.np_random (семя)
        return [seed]
        
    # Сбрасывает состояние среды и возвращает начальное наблюдение.
    def _reset (сам):

        # 0st: мы приостанавливаем симулятор
        rospy.logdebug («Приостановка SIM-карты ...»)
        self.gazebo.pauseSim ()

        # 1-й: сбрасывает моделирование к начальным значениям
        rospy.logdebug ("Сбросить SIM ...")
        self.gazebo.resetSim ()

        # 2nd: Мы устанавливаем гравитацию на 0.0, чтобы мы не упали при сбросе швов
        # Это также ОТКЛЮЧАЕТ симуляцию
        rospy.logdebug ("Убрать гравитацию ...")
        self.gazebo.change_gravity (0,0, 0,0, 0,0)

        # EXTRA: сбросить JoinStateControlers, потому что сброс SIM-карты не сбрасывает TF, что создает проблемы со временем
        rospy.logdebug ("reset_monoped_joint_controllers ...")
        self.controllers_object.reset_monoped_joint_controllers ()

        # 3-й: возвращает робота к начальным условиям
        rospy.logdebug ("set_init_pose ...")
        self.monoped_joint_pubisher_object.set_init_pose ()

        №5: Проверить работу всех подписчиков.
        # Получить состояние робота, определяемое его ориентацией RPY, расстоянием от
        # желаемая точка, контактное усилие и JointState трех суставов
        rospy.logdebug ("check_all_systems_ready ...")
        self.monoped_state_object.check_all_systems_ready ()
        rospy.logdebug ("get_observations ...")
        наблюдение = себя.monoped_state_object.get_observations ()

        # 6: мы восстанавливаем гравитацию до исходной
        rospy.logdebug («Восстановить гравитацию ...»)
        self.gazebo.change_gravity (0,0, 0,0, -9,81)

        # 7: приостановка моделирования
        rospy.logdebug ("Приостановить SIM ...")
        self.gazebo.pauseSim ()

        # Получить версию наблюдений с дискретной строковой структурой состояния
        state = self.get_state (наблюдение)

        состояние возврата

    def _step (self, действие):

        # Учитывая действие, выбранное алгоритмом обучения,
        # выполняем соответствующее движение робота

        # 1-й, решите, какое действие соответствует какому суставу увеличивается
        next_action_position = сам.monoped_state_object.get_action_to_position (действие)

        # Перемещаем его на эту позицию
        self.gazebo.unpauseSim ()
        self.monoped_joint_pubisher_object.move_joints (next_action_position)
        # Затем отправляем команду роботу и отпускаем
        # для running_step секунд
        time.sleep (self.running_step)
        self.gazebo.pauseSim ()

        # Теперь мы обрабатываем последние данные, сохраненные в состоянии класса, чтобы вычислить
        # состояние и награды.Таким образом мы гарантируем, что они работают
        # с такими же точными данными.
        # Создать состояние на основе наблюдений
        наблюдение = self.monoped_state_object.get_observations ()

        # наконец мы получаем оценку, основанную на том, что произошло в симуляторе
        награда, выполнено = self.monoped_state_object.process_data ()

        # Получить версию наблюдений с дискретной строковой структурой состояния
        state = self.get_state (наблюдение)

        вернуть состояние, награда, готово, {}

    def get_state (self, наблюдение):
        "" "
        Мы получаем струнно-дискретную версию данного наблюдения
        : return: состояние
        "" "
        вернуть себя.monoped_state_object.get_state_as_string (наблюдение) 

Этот скрипт создает среду тренажерного зала со следующими частями:

1. Зарегистрируйте учебную среду

Вам всегда нужно будет делать этот шаг, чтобы сообщить спортивному комплексу о создании новой тренировочной среды.

2. Загрузите нужную позу

Параметры, относящиеся к обучению, загружаются на этом этапе.

3. Подключение к беседке

Чтобы связать спортзал с симуляцией беседки, мы создаем скрипт gazebo_connection.py в том же каталоге со следующим содержимым

 #! / Usr / bin / env python

импортный rospy
from std_srvs.srv import Пусто
из gazebo_msgs.msg импортировать ODEPhysics
из gazebo_msgs.srv импортировать SetPhysicsProperties, SetPhysicsPropertiesRequest
из std_msgs.msg импорт Float64
из geometry_msgs.msg импорт Vector3

класс GazeboConnection ():
    
    def __init __ (сам):
        
        self.unpause = rospy.ServiceProxy ('/ gazebo / unpause_physics', Пусто)
        я.pause = rospy.ServiceProxy ('/ gazebo / pause_physics', Пусто)
        self.reset_proxy = rospy.ServiceProxy ('/ gazebo / reset_simulation', Пусто)

        # Настроить систему управления гравитацией
        service_name = '/ gazebo / set_physics_properties'
        rospy.logdebug ("Ожидание обслуживания" + str (имя_службы))
        rospy.wait_for_service (имя_службы)
        rospy.logdebug («Служба найдена» + str (имя_службы))

        self.set_physics = rospy.ServiceProxy (имя_службы, SetPhysicsProperties)
        я.init_values ​​()
        # Мы всегда приостанавливаем симуляцию, что важно для обучения роботов на ногах
        self.pauseSim ()

    def pauseSim (self):
        rospy.wait_for_service ('/ беседка / pause_physics')
        пытаться:
            self.pause ()
        кроме rospy.ServiceException, e:
            print ("/ gazebo / pause_physics сервисный вызов не удался")
        
    def unpauseSim (self):
        rospy.wait_for_service ('/ беседка / unpause_physics')
        пытаться:
            я.unpause ()
        кроме rospy.ServiceException, e:
            print ("/ gazebo / unpause_physics сервисный вызов не удался")
        
    def resetSim (self):
        rospy.wait_for_service ('/ беседка / reset_simulation')
        пытаться:
            self.reset_proxy ()
        кроме rospy.ServiceException, e:
            print ("Ошибка вызова службы / gazebo / reset_simulation")

    def resetWorld (сам):
        rospy.wait_for_service ('/ gazebo / reset_world')
        пытаться:
            я.reset_proxy ()
        кроме rospy.ServiceException, e:
            print ("/ gazebo / reset_world сервисный вызов не удался")

    def init_values ​​(самостоятельно):

        rospy.wait_for_service ('/ беседка / reset_simulation')
        пытаться:
            # reset_proxy.call ()
            self.reset_proxy ()
        кроме rospy.ServiceException, e:
            print ("Ошибка вызова службы / gazebo / reset_simulation")

        self._time_step = Float64 (0,001)
        я._max_update_rate = Float64 (1000,0)

        self._gravity = Vector3 ()
        self._gravity.x = 0,0
        self._gravity.y = 0,0
        self._gravity.z = 0.0

        self._ode_config = ODEPhysics ()
        self._ode_config.auto_disable_bodies = Ложь
        self._ode_config.sor_pgs_precon_iters = 0
        self._ode_config.sor_pgs_iters = 50
        self._ode_config.sor_pgs_w = 1.3
        self._ode_config.sor_pgs_rms_error_tol = 0.0
        я._ode_config.contact_surface_layer = 0,001
        self._ode_config.contact_max_correcting_vel = 0.0
        self._ode_config.cfm = 0.0
        self._ode_config.erp = 0,2
        self._ode_config.max_contacts = 20

        self.update_gravity_call ()

    def update_gravity_call (сам):

        self.pauseSim ()

        set_physics_request = SetPhysicsPropertiesRequest ()
        set_physics_request.time_step = self._time_step.data
        set_physics_request.max_update_rate = self._max_update_rate.data
        set_physics_request.gravity = self._gravity
        set_physics_request.ode_config = self._ode_config

        rospy.logdebug (str (set_physics_request.gravity))

        результат = self.set_physics (set_physics_request)
        rospy.logdebug ("Gravity Update Result ==" + str (result.success) + ", message ==" + str (result.status_message))

        self.unpauseSim ()

    def change_gravity (self, x, y, z):
        я._gravity.x = x
        self._gravity.y = y
        self._gravity.z = z

        self.update_gravity_call () 

Этот сценарий отвечает за сброс, приостановку и возобновление симуляции для обучающего сценария.

4. Подключение к контроллеру

Так как TF не нравится, мы сбрасываем среду, и это вызовет некоторые проблемы. Мы должны вручную сбросить контроллер с помощью скрипта controller_connection.py. Мы не будем здесь вдаваться в подробности. Если вы хотите узнать больше о контроллере, посетите наш курс «Контроллер 101».

 #! / Usr / bin / env python
'' '
    Мигель Анхель Родригес 
    Посетите наш сайт ec2-54-246-60-98.eu-west-1.compute.amazonaws.com
'' '
импортный тренажерный зал
импортный rospy
импортировать numpy как np
время импорта
из тренажерного зала импортные утилиты, пространства
из geometry_msgs.msg импорт позы
от gym.utils импортный посев
из журнала импорта gym.envs.registration
from gazebo_connection импортировать GazeboConnection
from Joint_publisher импортировать JointPub
из monoped_state import MonopedState
from controllers_connection import ControllersConnection

# зарегистрировать тренировочную среду в тренажерном зале как доступную
рег = регистр (
   ,
    entry_point = 'monoped_env: MonopedEnv',
    timestep_limit = 50,
    )


класс MonopedEnv (спортзал.Env):

    def __init __ (сам):
        
        # Мы предполагаем, что узел ROS уже создан
        # перед инициализацией среды

        # получает параметры обучения с сервера параметров
        self.desired_pose = Поза ()
        self.desired_pose.position.x = rospy.get_param ("/ желаемая_позиция / x")
        self.desired_pose.position.y = rospy.get_param ("/ желаемая_позиция / y")
        self.desired_pose.position.z = rospy.get_param ("/ желаемое_позиционирование / z")
        я.running_step = rospy.get_param ("/ running_step")
        self.max_incl = rospy.get_param ("/ max_incl")
        self.max_height = rospy.get_param ("/ max_height")
        self.min_height = rospy.get_param ("/ min_height")
        self.joint_increment_value = rospy.get_param ("/ Joint_increment_value")
        self.done_reward = rospy.get_param ("/ done_reward")
        self.alive_reward = rospy.get_param ("/ alive_reward")
        self.desired_force = rospy.get_param ("/ желаемая_ сила")
        я.желаемый_yaw = rospy.get_param ("/ желаемый_yaw")

        self.weight_r1 = rospy.get_param ("/ weight_r1")
        self.weight_r2 = rospy.get_param ("/ weight_r2")
        self.weight_r3 = rospy.get_param ("/ weight_r3")
        self.weight_r4 = rospy.get_param ("/ weight_r4")
        self.weight_r5 = rospy.get_param ("/ weight_r5")

        # устанавливает связь с симулятором
        self.gazebo = GazeboConnection ()

        self.controllers_object = ControllersConnection (namespace = "монопольный")

        я.monoped_state_object = MonopedState (max_height = self.max_height,
                                                    min_height = self.min_height,
                                                    abs_max_roll = self.max_incl,
                                                    abs_max_pitch = self.max_incl,
                                                    Joint_increment_value = self.joint_increment_value,
                                                    done_reward = сам.done_reward,
                                                    live_reward = self.alive_reward,
                                                    желаемая_ сила = self.desired_force,
                                                    желаемый_yaw = self.desired_yaw,
                                                    weight_r1 = self.weight_r1,
                                                    weight_r2 = self.weight_r2,
                                                    weight_r3 = сам.weight_r3,
                                                    weight_r4 = self.weight_r4,
                                                    weight_r5 = self.weight_r5
                                                )

        self.monoped_state_object.set_desired_world_point (self.desired_pose.position.x,
                                                          self.desired_pose.position.y,
                                                          self.desired_pose.position.z)

        self.monoped_joint_pubisher_object = JointPub ()
        


        "" "
        Для этой версии мы рассматриваем 6 действий
        1-2) Увеличение / уменьшение haa_joint
        3-4) Увеличение / уменьшение hfe_joint
        5-6) Увеличение / уменьшение kfe_joint
        "" "
        self.action_space = пробелы. Дискретность (6)
        self.reward_range = (-np.inf, np.inf)

        self._seed ()

    # Функция для инициализации генератора случайных чисел
    def _seed (self, seed = None):
        я.np_random, seed = seeding.np_random (семя)
        return [seed]
        
    # Сбрасывает состояние среды и возвращает начальное наблюдение.
    def _reset (сам):

        # 0st: мы приостанавливаем симулятор
        rospy.logdebug («Приостановка SIM-карты ...»)
        self.gazebo.pauseSim ()

        # 1-й: сбрасывает моделирование к начальным значениям
        rospy.logdebug ("Сбросить SIM ...")
        self.gazebo.resetSim ()

        # 2nd: Мы устанавливаем гравитацию на 0.0, чтобы мы не упали при сбросе швов
        # Это также ОТКЛЮЧАЕТ симуляцию
        rospy.logdebug ("Убрать гравитацию ...")
        self.gazebo.change_gravity (0,0, 0,0, 0,0)

        # EXTRA: сбросить JoinStateControlers, потому что сброс SIM-карты не сбрасывает TF, что создает проблемы со временем
        rospy.logdebug ("reset_monoped_joint_controllers ...")
        self.controllers_object.reset_monoped_joint_controllers ()

        # 3-й: возвращает робота к начальным условиям
        rospy.logdebug ("set_init_pose ...")
        self.monoped_joint_pubisher_object.set_init_pose ()

        №5: Проверить работу всех подписчиков.
        # Получить состояние робота, определяемое его ориентацией RPY, расстоянием от
        # желаемая точка, контактное усилие и JointState трех суставов
        rospy.logdebug ("check_all_systems_ready ...")
        self.monoped_state_object.check_all_systems_ready ()
        rospy.logdebug ("get_observations ...")
        наблюдение = себя.monoped_state_object.get_observations ()

        # 6: мы восстанавливаем гравитацию до исходной
        rospy.logdebug («Восстановить гравитацию ...»)
        self.gazebo.change_gravity (0,0, 0,0, -9,81)

        # 7: приостановка моделирования
        rospy.logdebug ("Приостановить SIM ...")
        self.gazebo.pauseSim ()

        # Получить версию наблюдений с дискретной строковой структурой состояния
        state = self.get_state (наблюдение)

        состояние возврата

    def _step (self, действие):

        # Учитывая действие, выбранное алгоритмом обучения,
        # выполняем соответствующее движение робота

        # 1-й, решите, какое действие соответствует какому суставу увеличивается
        next_action_position = сам.monoped_state_object.get_action_to_position (действие)

        # Перемещаем его на эту позицию
        self.gazebo.unpauseSim ()
        self.monoped_joint_pubisher_object.move_joints (next_action_position)
        # Затем отправляем команду роботу и отпускаем
        # для running_step секунд
        time.sleep (self.running_step)
        self.gazebo.pauseSim ()

        # Теперь мы обрабатываем последние данные, сохраненные в состоянии класса, чтобы вычислить
        # состояние и награды.Таким образом мы гарантируем, что они работают
        # с такими же точными данными.
        # Создать состояние на основе наблюдений
        наблюдение = self.monoped_state_object.get_observations ()

        # наконец мы получаем оценку, основанную на том, что произошло в симуляторе
        награда, выполнено = self.monoped_state_object.process_data ()

        # Получить версию наблюдений с дискретной строковой структурой состояния
        state = self.get_state (наблюдение)

        вернуть состояние, награда, готово, {}

    def get_state (self, наблюдение):
        "" "
        Мы получаем струнно-дискретную версию данного наблюдения
        : return: состояние
        "" "
        вернуть себя.monoped_state_object.get_state_as_string (наблюдение) 

5.Сгенерировать объект состояния

Затем создается объект состояния с текущим состоянием с помощью следующего скрипта monoped_state.py

 #! / Usr / bin / env python
'' '
    Мигель Анхель Родригес 
    Посетите наш сайт ec2-54-246-60-98.eu-west-1.compute.amazonaws.com
'' '
импортный тренажерный зал
импортный rospy
импортировать numpy как np
время импорта
из тренажерного зала импортные утилиты, пространства
из geometry_msgs.msg import Pose
от gym.utils импортный посев
из журнала импорта gym.envs.registration
from gazebo_connection импортировать GazeboConnection
from Joint_publisher импортировать JointPub
из monoped_state import MonopedState
from controllers_connection import ControllersConnection

# зарегистрировать тренировочную среду в тренажерном зале как доступную
рег = регистр (
   ,
    entry_point = 'monoped_env: MonopedEnv',
    timestep_limit = 50,
    )


класс MonopedEnv (спортзал.Env):

    def __init __ (сам):
        
        # Мы предполагаем, что узел ROS уже создан
        # перед инициализацией среды

        # получает параметры обучения с сервера параметров
        self.desired_pose = Поза ()
        self.desired_pose.position.x = rospy.get_param ("/ желаемая_позиция / x")
        self.desired_pose.position.y = rospy.get_param ("/ желаемая_позиция / y")
        self.desired_pose.position.z = rospy.get_param ("/ желаемое_позиционирование / z")
        я.running_step = rospy.get_param ("/ running_step")
        self.max_incl = rospy.get_param ("/ max_incl")
        self.max_height = rospy.get_param ("/ max_height")
        self.min_height = rospy.get_param ("/ min_height")
        self.joint_increment_value = rospy.get_param ("/ Joint_increment_value")
        self.done_reward = rospy.get_param ("/ done_reward")
        self.alive_reward = rospy.get_param ("/ alive_reward")
        self.desired_force = rospy.get_param ("/ желаемая_ сила")
        я.желаемый_yaw = rospy.get_param ("/ желаемый_yaw")

        self.weight_r1 = rospy.get_param ("/ weight_r1")
        self.weight_r2 = rospy.get_param ("/ weight_r2")
        self.weight_r3 = rospy.get_param ("/ weight_r3")
        self.weight_r4 = rospy.get_param ("/ weight_r4")
        self.weight_r5 = rospy.get_param ("/ weight_r5")

        # устанавливает связь с симулятором
        self.gazebo = GazeboConnection ()

        self.controllers_object = ControllersConnection (namespace = "монопольный")

        я.monoped_state_object = MonopedState (max_height = self.max_height,
                                                    min_height = self.min_height,
                                                    abs_max_roll = self.max_incl,
                                                    abs_max_pitch = self.max_incl,
                                                    Joint_increment_value = self.joint_increment_value,
                                                    done_reward = сам.done_reward,
                                                    live_reward = self.alive_reward,
                                                    желаемая_ сила = self.desired_force,
                                                    желаемый_yaw = self.desired_yaw,
                                                    weight_r1 = self.weight_r1,
                                                    weight_r2 = self.weight_r2,
                                                    weight_r3 = сам.weight_r3,
                                                    weight_r4 = self.weight_r4,
                                                    weight_r5 = self.weight_r5
                                                )

        self.monoped_state_object.set_desired_world_point (self.desired_pose.position.x,
                                                          self.desired_pose.position.y,
                                                          self.desired_pose.position.z)

        self.monoped_joint_pubisher_object = JointPub ()
        


        "" "
        Для этой версии мы рассматриваем 6 действий
        1-2) Увеличение / уменьшение haa_joint
        3-4) Увеличение / уменьшение hfe_joint
        5-6) Увеличение / уменьшение kfe_joint
        "" "
        self.action_space = пробелы. Дискретность (6)
        self.reward_range = (-np.inf, np.inf)

        self._seed ()

    # Функция для инициализации генератора случайных чисел
    def _seed (self, seed = None):
        я.np_random, seed = seeding.np_random (семя)
        return [seed]
        
    # Сбрасывает состояние среды и возвращает начальное наблюдение.
    def _reset (сам):

        # 0st: мы приостанавливаем симулятор
        rospy.logdebug («Приостановка SIM-карты ...»)
        self.gazebo.pauseSim ()

        # 1-й: сбрасывает моделирование к начальным значениям
        rospy.logdebug ("Сбросить SIM ...")
        self.gazebo.resetSim ()

        # 2nd: Мы устанавливаем гравитацию на 0.0, чтобы мы не упали при сбросе швов
        # Это также ОТКЛЮЧАЕТ симуляцию
        rospy.logdebug ("Убрать гравитацию ...")
        self.gazebo.change_gravity (0,0, 0,0, 0,0)

        # EXTRA: сбросить JoinStateControlers, потому что сброс SIM-карты не сбрасывает TF, что создает проблемы со временем
        rospy.logdebug ("reset_monoped_joint_controllers ...")
        self.controllers_object.reset_monoped_joint_controllers ()

        # 3-й: возвращает робота к начальным условиям
        rospy.logdebug ("set_init_pose ...")
        self.monoped_joint_pubisher_object.set_init_pose ()

        №5: Проверить работу всех подписчиков.
        # Получить состояние робота, определяемое его ориентацией RPY, расстоянием от
        # желаемая точка, контактное усилие и JointState трех суставов
        rospy.logdebug ("check_all_systems_ready ...")
        self.monoped_state_object.check_all_systems_ready ()
        rospy.logdebug ("get_observations ...")
        наблюдение = себя.monoped_state_object.get_observations ()

        # 6: мы восстанавливаем гравитацию до исходной
        rospy.logdebug («Восстановить гравитацию ...»)
        self.gazebo.change_gravity (0,0, 0,0, -9,81)

        # 7: приостановка моделирования
        rospy.logdebug ("Приостановить SIM ...")
        self.gazebo.pauseSim ()

        # Получить версию наблюдений с дискретной строковой структурой состояния
        state = self.get_state (наблюдение)

        состояние возврата

    def _step (self, действие):

        # Учитывая действие, выбранное алгоритмом обучения,
        # выполняем соответствующее движение робота

        # 1-й, решите, какое действие соответствует какому суставу увеличивается
        next_action_position = сам.monoped_state_object.get_action_to_position (действие)

        # Перемещаем его на эту позицию
        self.gazebo.unpauseSim ()
        self.monoped_joint_pubisher_object.move_joints (next_action_position)
        # Затем отправляем команду роботу и отпускаем
        # для running_step секунд
        time.sleep (self.running_step)
        self.gazebo.pauseSim ()

        # Теперь мы обрабатываем последние данные, сохраненные в состоянии класса, чтобы вычислить
        # состояние и награды.Таким образом мы гарантируем, что они работают
        # с такими же точными данными.
        # Создать состояние на основе наблюдений
        наблюдение = self.monoped_state_object.get_observations ()

        # наконец мы получаем оценку, основанную на том, что произошло в симуляторе
        награда, выполнено = self.monoped_state_object.process_data ()

        # Получить версию наблюдений с дискретной строковой структурой состояния
        state = self.get_state (наблюдение)

        вернуть состояние, награда, готово, {}

    def get_state (self, наблюдение):
        "" "
        Мы получаем струнно-дискретную версию данного наблюдения
        : return: состояние
        "" "
        вернуть себя.monoped_state_object.get_state_as_string (наблюдение) 

6. сброс

Верните среду в исходное состояние. Это включает в себя такие шаги, как приостановка моделирования, сброс контроллера и т.д., как мы описали ранее.

7. Шаг

В этой части действие будет определено на основе текущего состояния, а затем будет опубликовано с помощью следующего скрипта Joint_publisher.py. После этого вознаграждение рассчитывается на основе нового наблюдения.

 #! / Usr / bin / env python

импортный rospy
импортная математика
из std_msgs.msg import String
из std_msgs.msg импорт Float64

класс JointPub (объект):
    def __init __ (сам):

        self.publishers_array = []
        self._haa_joint_pub = rospy.Publisher ('/ monoped / haa_joint_position_controller / command', Float64, queue_size = 1)
        self._hfe_joint_pub = rospy.Publisher ('/ monoped / hfe_joint_position_controller / command', Float64, queue_size = 1)
        self._kfe_joint_pub = rospy.Publisher ('/ monoped / kfe_joint_position_controller / command', Float64, queue_size = 1)
        
        я.publishers_array.append (self._haa_joint_pub)
        self.publishers_array.append (self._hfe_joint_pub)
        self.publishers_array.append (self._kfe_joint_pub)

        self.init_pos = [0.0,0.0,0.0]

    def set_init_pose (самостоятельно):
        "" "
        Устанавливает суставы в исходное положение [0,0,0]
        :возвращение:
        "" "
        self.check_publishers_connection ()
        self.move_joints (self.init_pos)


    def check_publishers_connection (самостоятельно):
        "" "
        Проверяет, что все издатели работают
        :возвращение:
        "" "
        рейтинг = rospy.Скорость (10) # 10 Гц
        в то время как (self._haa_joint_pub.get_num_connections () == 0):
            rospy.logdebug («Подозрительных на _haa_joint_pub пока нет, подождем и попробуем еще раз»)
            пытаться:
                rate.sleep ()
            кроме rospy.ROSInterruptException:
                # Это сделано для того, чтобы избежать ошибки, когда мир отдыхает, и времени, когда назад.
                проходить
        rospy.logdebug ("_ haa_joint_pub Publisher Connected")

        в то время как (сам._hfe_joint_pub.get_num_connections () == 0):
            rospy.logdebug («Подозрительных на _hfe_joint_pub пока нет, подождем и попробуем еще раз»)
            пытаться:
                rate.sleep ()
            кроме rospy.ROSInterruptException:
                # Это сделано для того, чтобы избежать ошибки, когда мир отдыхает, и времени, когда назад.
                проходить
        rospy.logdebug ("_ hfe_joint_pub Publisher Connected")

        в то время как (self._kfe_joint_pub.get_num_connections () == 0):
            rospy.logdebug («Подозрительных на _kfe_joint_pub пока нет, подождем и попробуем еще раз»)
            пытаться:
                rate.sleep ()
            кроме rospy.ROSInterruptException:
                # Это сделано для того, чтобы избежать ошибки, когда мир отдыхает, и времени, когда назад.
                проходить
        rospy.logdebug ("_ kfe_joint_pub Publisher Connected")

        rospy.logdebug («Все издатели ГОТОВЫ»)

    def Joint_mono_des_callback (self, msg):
        rospy.logdebug (str (msg.Joint_state.position))

        self.move_joints (msg.joint_state.position)

    def move_joints (self, Joint_array):

        я = 0
        для publisher_object в self.publishers_array:
          Joint_value = Float64 ()
          Joint_value.data = массив_ суставов [i]
          rospy.logdebug ("JointsPos >>" + str (Joint_value))
          publisher_object.publish (совместное_значение)
          я + = 1


    def start_loop (self, rate_value = 2.0):
        rospy.logdebug («Начальный цикл»)
        pos1 = [0.0,0.0,1.6]
        pos2 = [0,0,0,0, -1,6]
        position = "pos1"
        rate = rospy.Rate (rate_value)
        пока не rospy.is_shutdown ():
          если position == "pos1":
            self.move_joints (pos1)
            position = "pos2"
          еще:
            self.move_joints (pos2)
            position = "pos1"
          rate.sleep ()

    def start_sinus_loop (self, rate_value = 2.0):
        rospy.logdebug («Начальный цикл»)
        w = 0,0
        х = 2,0 * math.sin (ш)
        #pos_x = [0.0,0.0, x]
        #pos_x = [x, 0.0, 0.0]
        pos_x = [0,0, x, 0,0]
        rate = rospy.Rate (rate_value)
        пока не rospy.is_shutdown ():
            self.move_joints (pos_x)
            ш + = 0,05
            х = 2.0 * math.sin (ш)
            #pos_x = [0,0, 0,0, x]
            #pos_x = [x, 0.0, 0.0]
            pos_x = [0.0, x, 0,0]
            rate.sleep ()


если __name __ == "__ main__":
    rospy.init_node ('Joint_publisher_node')
    Joint_publisher = JointPub ()
    rate_value = 50.0
    # Joint_publisher.start_loop (rate_value)
    Joint_publisher.start_sinus_loop (rate_value) 

Шаг 2. Обучение

Теперь у вас есть весь код, необходимый для начала обучения. Давайте сначала запустим моделирование. Перейдите в Simulations -> Select launch file -> my_legged_robot_sims-> main.запуск, чтобы запустить симуляцию робота-хоппера в беседке.

Затем вы можете запустить обучение с помощью

 roslaunch my_hopper_training main.launch 

Алгоритм работает, и мы начинаем обучать робота выполнять желаемую задачу, однако для правильной работы он все еще требует большой настройки.

Вы можете иметь несколько инстансов и обучать роботов с разными параметрами параллельно с нашей платной программой в ROSDS. Пожалуйста, проверьте это здесь, если вам интересно.

Редактор: Тони Хуанг

[irp]

Здесь вы найдете весь код:
https://bitbucket.org/theconstructcore/hopper/src/master/

Или используйте напрямую проект ROSDevelopementStudio:
https://rds.theconstructsim.com/tc_projects/use_project_share_link/0a40a3bf-e0be-4119-8364-ac443c68545a

Ознакомьтесь с этим курсом OpenAI в RobotIgnite Academy, чтобы шаг за шагом изучить основы: https://wp.me/P9Rthq-1UZ


open-ai-gym-for-robotics-ros-course-banner

.

[ROS Projects] OpenAI с движущимся роботом-кубом в беседке, шаг за шагом # Part1

В этом новом проекте ROS вы шаг за шагом узнаете, как создать движущийся куб и что он учится двигаться с помощью среды OpenAI.

Часть 1

Это первое видео предназначено для изучения создания URDF и систем управления.

Подвижный куб Git: https://bitbucket.org/theconstructcore/moving_cube/src/master/

Шаг 1.Создайте проект в ROS Development Studio (ROSDS)

Мы будем использовать ROSDS в этом проекте, чтобы избежать настройки среды, управления пакетами и т. Д. Вы можете создать здесь бесплатную учетную запись, если у вас еще не было учетной записи.

Шаг 2. Создайте пакет

Так как это моделирование, давайте создадим пакет my_moving_cube_description в разделе Simulation_ws.

 компакт-диск ~ / Simulation_ws / src
catkin_create_pkg my_moving_cube_description rospy 

Начнем с создания описания робота URDF.Для этого мы создадим новую папку urdf в каталоге my_moving_cube_description и создадим внутри нее файл my_moving_cube.urdf со следующим исходным содержимым. В теге robot указано имя робота — my_moving_cube.

 
...
 

Тогда давайте создадим первую ссылку внутри робота. Сюда входят 3 части:

  1. инерциальный: Определяет физическое свойство ссылки. Вы можете рассчитать инерцию объекта с помощью этого инструмента: rosrun spawn_robot_tools_pkg inertial_calculator.py
  2. collision: определяет свойство столкновения, когда объект взаимодействует с другими объектами в моделировании.
  3. visual: определяет визуальное свойство, как объект будет визуально отображаться при моделировании.
 
        <инерциальный>
            
            <значение массы = "0,5" />
            
        
        <столкновение>
            
            <геометрия>
                
            
        
<визуальный>
<геометрия>



     

Также необходимо указать свойство материала после ссылки, если вы хотите использовать его в беседке.(ВНИМАНИЕ: ссылка на свойство материала должна иметь то же имя, что и ссылка)

 
         1000000.0 
         1000000.0 
         1000000.0 
         1000000,0 
         Беседка / Черный 
     

Затем мы можем создать файл spawn_moving_cube.launch в каталоге my_moving_cube_description / launch со следующим содержимым, чтобы создать куб.

 
<запуск>
    
        
        
        
        
        
        
        
        
    
 

Теперь перейдите к моделированию -> — Empty– для запуска пустого мира. Затем перейдите в Инструменты-> оболочка, чтобы запустить команду

 roslaunch my_moving_cube_description spawn_moving_cube.launch 

Вы должны увидеть, что куб теперь появляется в пустом мире, как это

Точно так же мы можем добавить еще одну ссылку под названием inertia_whell_roll

 
        <инерциальный>
            
            <значение массы = "0.5 "/>
            
        
        <столкновение>
            
            <геометрия>
                <радиус цилиндра = "0,08" length = "0,01" />
            
        
<визуальный>
<геометрия>
<радиус цилиндра = "0.08 "длина =" 0,01 "/>


    
    
    
         1000,0 
         1000,0 
         0,5 
         0,5 
         Беседка / Красный 
     

Затем нам также необходимо определить тип соединения, которое соединяет эти два звена

 
        
        
        
        <предельное усилие = "200" velocity = "1000.0" />
        <ось xyz = "0 0 1" />
     

Если вы запустите его снова, вы должны увидеть красный цилиндр.

Шаг 3. Заставьте робота двигаться

Нам нужно сначала включить пакет контроллера в urdf

 <беседка>
        
             / my_moving_cube 
        
     

Мы добавим часть трансмиссии для приведения в действие робота. (ВНИМАНИЕ: имя соединения должно быть таким же, как у соединения)

 <имя передачи = "inertia_wheel_roll_joint_trans">
       интерфейс_передачи / SimpleTransmission 
      
         аппаратный_интерфейс / EffortJointInterface 
      
      <имя привода = "inertia_wheel_roll_jointMotor">
         аппаратный_интерфейс / EffortJointInterface 
         1 
      
     

Затем мы создаем moving_cube.yaml в папке my_moving_cube_description / config для определения параметров для контроллера

.

 # конфигурационный файл .yaml
#
# Коэффициенты усиления ПИД-регулятора и настройки контроллера должны быть сохранены в загружаемом yaml-файле
# на сервер параметров через файл roslaunch (moving_cube_control.launch).

my_moving_cube:
  # Публикация всех совместных состояний -----------------------------------
  # Создает тему / Joint_states, необходимую в ROS
  Joint_state_controller:
    тип: Joint_state_controller / JointStateController
    publish_rate: 30

  # Контроллеры усилий ---------------------------------------
  inertia_wheel_roll_joint_velocity_controller:
    Тип: Eight_controllers / JointVelocityController
    сустав: inertia_wheel_roll_joint
    pid: {p: 1.0, i: 0,0, d: 0,0} 

В конце, вы должны создать один новый файл запуска с именем moving_cube control.launch в папке запуска для запуска контроллера

 
<запуск>

  

  
            
            
            
            
        


  
  

 

Создадим куб и запустим контроллер

 запустит my_moving_cube_descriptiospawn_moving_cube.запускать
roslaunch my_moving_cube_description moving_cube_control.launch 

Тогда мы можем пнуть робота и заставить его двигаться, опубликовав одну тему вроде этой

 rostopic pub / my_moving_cube / inertia_wheel_roll_joint_velocity_controller / command std_msgs / Float64 "data: 80.0" 

Поздравляем! Ваш кубический робот немного сдвинулся!

Редактор: Тони Хуанг

[irp posts = ”9860 ″ name =” Проекты ROS OpenAI с движущимся роботом-кубом в беседке, шаг за шагом, часть 2 ″]

.